// 在图像指定矩形区域内搜索特征点，返回符合条件的特征点索引 // 参数： // x, y : 搜索中心坐标（像素） // r : 搜索窗口半边长（像素），最终搜索区域为 [x-r, x+r] × [y-r, y+r] // minLevel, maxLevel : 金字塔层级范围（只保留在此层级内的特征点） // bRight : 是否使用右目特征点（双目/双相机模式） vectorsize_t Frame::GetFeaturesInArea(const float x, const float y, const float r, const int minLevel, const int maxLevel, const bool bRight) const { vectorsize_t vIndices; // 存放结果：符合条件的特征点索引 vIndices.reserve(N); // 预分配空间，N为当前帧特征点总数 float factorX = r; // X方向搜索半宽 float factorY = r; // Y方向搜索半高（与X相同，方形窗口） // 计算搜索区域覆盖的网格列范围 [nMinCellX, nMaxCellX] // 网格坐标转换公式：cell = floor((pixel - mnMinX) * mfGridElementWidthInv)