将其它定位算法升级为当前 HDL 定位运行逻辑的完整任务书使用方法：把本文件全文交给 AI，只需要先填写下面的“目标定位项目路径”和“测试数据路径”。AI 必须直接修改代码、编译和验证，不能只给建议。一、任务输入目标定位项目路径：必须填写，例如 /home/sukai/workspace/xxx/src/my_localization 测试CSV、bag、控制台日志目录：有数据就填写；没有则写“暂无，需要先补录” 目标项目主要launch：可以不填，由AI查找 目标ROS版本和构建命令：可以不填，由AI查明固定参考项目：/home/sukai/workspace/ronghaiwei/rhw_ws/src/ndt/hdl_localization固定参考版本：fe83565cb1c883d376fb2ef1807128f69ca02c5c重点参考文件：/home/sukai/workspace/ronghaiwei/rhw_ws/src/ndt/hdl_localization/apps/hdl_localization_nod