P 按照设定目标，与当前状态的偏差，指定一个系数，目的是快速达到目标。
I 随着时间的积累，离目标会越来越近，那么根据积累的偏差，偏差越大，加速可以更大。
D 当前的偏差，与过去的偏差变化率，变化太快，会带来过冲问题，所以可以增加系数，调节过冲问题。
P 按照设定目标，与当前状态的偏差，指定一个系数，目的是快速达到目标。
I 随着时间的积累，离目标会越来越近，那么根据积累的偏差，偏差越大，加速可以更大。
D 当前的偏差，与过去的偏差变化率，变化太快，会带来过冲问题，所以可以增加系数，调节过冲问题。
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