本文主要介绍如何使用STM32F103RCT6单片机的高级定时器输出互补PWM。如有疑问，欢迎留言讨论。
一、硬件介绍
STM32F103RCT6共有两个高级定时器，分别为TIM1和TIM8。本文将使用TIM1定时器的TIM_CH1和TIM_CH1N输出互补PWM波，其中CH1N输出于CH1互补（即反相）的PWM。
由STM32F103RC数据手册可知，TIM_CH1通道对应的引脚为PA8，TIM_CH1N通道对应的引脚为PB13。
二、程序设计（HAL库）
“atim.h”文件
#ifndef __ATIM_H
#define __ATIM_H#include "./SYSTEM/sys/sys.h"
/* 输出通道引脚 */
#define ATIM_TIMX_CPLM_CHY_GPIO_PORT GPIOA
#define ATIM_TIMX_CPLM_CHY_GPIO_PIN GPIO_PIN_8
#define ATIM_TIMX_CPLM_CHY_GPIO_CLK_ENABLE() do{__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); }while(0) /* PA口时钟使能 *//* 互补输出通道引脚 */
#define ATIM_TIMX_CPLM_CHYN_GPIO_PORT GPIOB
#define ATIM_TIMX_CPLM_CHYN_GPIO_PIN GPIO_PIN_13
#define ATIM_TIMX_CPLM_CHYN_GPIO_CLK_ENABLE()do{ __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); }while(0) /* PB口时钟使能 */
/* 刹车输入引脚 */
#define ATIM_TIMX_CPLM_BKIN_GPIO_PORT GPIOB
#define ATIM_TIMX_CPLM_BKIN_GPIO_PIN GPIO_PIN_12
#define ATIM_TIMX_CPLM_BKIN_GPIO_CLK_ENABLE()do{ __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE(); }while(0) /* PB口时钟使能 */
/* 互补输出使用的定时器 */
#define ATIM_TIMX_CPLM TIM1
#define ATIM_TIMX_CPLM_CHY TIM_CHANNEL_1
#define ATIM_TIMX_CPLM_CHY_CCRY ATIM_TIMX_CPLM->CCR1
#define ATIM_TIMX_CPLM_CLK_ENABLE() do{__HAL_RCC_TIM1_CLK_ENABLE(); }while(0)/* 声明函数 */
void atim_timx_cplm_pwm_init(uint16_t arr, uint16_t psc);
/* 高级定时器 互补输出 初始化函数 */
void atim_timx_cplm_pwm_set(uint16_t ccr, uint8_t dtg);/* 高级定时器 互补输出 设置输出比较值 & 死区时间 */
注意：“do...while(0)”循环要和“#define ATIM...”在同一行，网页无法显示二者处于同一行，特此指出。
“atim.c”文件
TIM_HandleTypeDef g_timx_cplm_pwm_handle; /* 定时器x句柄 */
TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef g_sbreak_dead_time_config = {0}; /* 死区时间设置 */void atim_timx_cplm_pwm_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct = {0};
TIM_OC_InitTypeDef tim_oc_cplm_pwm = {0};ATIM_TIMX_CPLM_CLK_ENABLE(); /* TIMx 时钟使能 */
ATIM_TIMX_CPLM_CHY_GPIO_CLK_ENABLE(); /* 通道X对应IO口时钟使能 */
ATIM_TIMX_CPLM_CHYN_GPIO_CLK_ENABLE(); /* 通道X互补通道对应IO口时钟使能 */
ATIM_TIMX_CPLM_BKIN_GPIO_CLK_ENABLE(); /* 通道X刹车输入对应IO口时钟使能 */
gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_CPLM_BKIN_GPIO_PIN;
gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLDOWN;
gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_CPLM_BKIN_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_CPLM_CHY_GPIO_PIN;
HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_CPLM_CHY_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);gpio_init_struct.Pin = ATIM_TIMX_CPLM_CHYN_GPIO_PIN;
HAL_GPIO_Init(ATIM_TIMX_CPLM_CHYN_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);
/* 配置IO口复用功能 */
g_timx_cplm_pwm_handle.Instance = ATIM_TIMX_CPLM; /* 定时器x */
g_timx_cplm_pwm_handle.Init.Prescaler = psc; /* 预分频系数 */
g_timx_cplm_pwm_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; /* 向上计数模式 */
g_timx_cplm_pwm_handle.Init.Period = arr; /* 自动重装载值 */
g_timx_cplm_pwm_handle.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV4;
g_timx_cplm_pwm_handle.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE; /* 使能影子寄存器TIMx_ARR */
HAL_TIM_PWM_Init(&g_timx_cplm_pwm_handle) ;
/* 初始化定时器的ARR和PSC等参数 */
tim_oc_cplm_pwm.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
tim_oc_cplm_pwm.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
tim_oc_cplm_pwm.OCNPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
tim_oc_cplm_pwm.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_SET;
tim_oc_cplm_pwm.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_SET;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_timx_cplm_pwm_handle, &tim_oc_cplm_pwm, ATIM_TIMX_CPLM_CHY); /* 设置 PWM 模式 1、输出极性，以及输出空闲状态等 */
/* 设置死区参数，开启死区中断 */
g_sbreak_dead_time_config.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE;
g_sbreak_dead_time_config.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE;
g_sbreak_dead_time_config.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF;
g_sbreak_dead_time_config.BreakState = TIM_BREAK_ENABLE;
g_sbreak_dead_time_config.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH;
g_sbreak_dead_time_config.AutomaticOutput = TIM_AUTOMATICOUTPUT_ENABLE; HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&g_timx_cplm_pwm_handle,&g_sbreak_dead_time_config);
/* 配置函数短路功能 */
HAL_TIM_PWM_Start(&g_timx_cplm_pwm_handle, ATIM_TIMX_CPLM_CHY);
HAL_TIMEx_PWMN_Start(&g_timx_cplm_pwm_handle, ATIM_TIMX_CPLM_CHY);
/*启动通道输出和互补通道输出 */
}void atim_timx_cplm_pwm_set(uint16_t ccr, uint8_t dtg)
{
g_sbreak_dead_time_config.DeadTime = dtg;
HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&g_timx_cplm_pwm_handle,&g_sbreak_dead_time_config);
__HAL_TIM_MOE_ENABLE(&g_timx_cplm_pwm_handle);
ATIM_TIMX_CPLM_CHY_CCRY = ccr;}
“main.c”文件
#include "./SYSTEM/sys/sys.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/TIMER/atim.h"
int main(void)
{
HAL_Init();
Stm32_Clock_Init(RCC_PLL_MUL9);
delay_init(72);
uart_init(115200);
led_init();
atim_timx_cplm_pwm_init(360 - 1, 1 - 1);/* 72Mhz的计数频率（0.0139us）,（360*0.0139）200Khz波形輸出. */
atim_timx_cplm_pwm_set(216, 3);/* 正占空比：216/360，死区时间：1*（4*13.9）ns. */
while(1)
{
LED(1);
delay_ms(100);
LED(0);
delay_ms(100);
}
}
三、总结
程序设计思路如下
