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libcamera-vid -t 0 --width 640 --height 480 --framerate 30 --inline -o - \| gst-launch-1.0 -v fdsrc ! h264parse ! rtph264pay config-interval=1 pt=35 ! udpsink sync=false host=127.0.0.1 port=5600

    libcamera-vid：这是 libcamera 项目提供的命令行工具，用于捕获视频流。libcamera 是一个用于管理相机硬件的框架，特别是在树莓派等设备上。

    -t 0：设置捕获的视频持续时间。0 表示无时间限制，意味着视频录制将会持续到手动停止或程序结束。

    --width 640 --height 480：设置捕获视频的分辨率为 640x480 像素。适用于低带宽或处理能力较低的场景。

    --framerate 30：设置视频的帧率为 30 帧每秒 (fps)，即每秒捕获 30 帧图像。

    --inline：这表示启用内联 (inline) 标志，通常用于将视频流中的关键帧和其他信息打包在一起，以便处理器和接收方可以更高效地解码视频流。

    -o -：将输出设置为标准输出 (- 表示标准输出)，意味着视频数据将被直接发送到管道，而不是保存到文件中。

2. 管道 (|)

    管道 (|) 将 libcamera-vid 命令的输出直接传递给后续的命令 (gst-launch-1.0) 作为输入。在这里，它把从相机捕获到的原始视频流传递给 GStreamer 进行处理。

3. gst-launch-1.0 部分

gst-launch-1.0 -v fdsrc ! h264parse ! rtph264pay config-interval=1 pt=35 ! udpsink sync=false host=127.0.0.1 port=5600

    gst-launch-1.0：这是 GStreamer 的命令行工具，用于构建和执行媒体处理管道。在这个命令中，它用于处理视频流并将其发送到网络。

    -v：启用详细模式，输出更多的调试信息。

    fdsrc：表示 "文件描述符源"（file descriptor source）。它从标准输入（即从管道传递来的数据）读取数据，并将其作为输入流。这意味着 fdsrc 接收来自 libcamera-vid 输出的视频流。

    h264parse：该元素用于解析 H.264 视频流。libcamera-vid 默认输出的是 H.264 编码的视频流，h264parse 用于对该流进行解析，确保它符合 H.264 的标准。

    rtph264pay：该元素将 H.264 视频流打包成 RTP（Real-time Transport Protocol）格式，用于网络传输。RTP 是一种广泛用于流媒体和实时通信的协议。rtph264pay 会将解析后的 H.264 数据流打包成 RTP 数据包。
        config-interval=1：这会设置每隔 1 个 RTP 包发送一次 H.264 配置数据。通常用于确保接收端能够正确解码视频流中的关键帧。
        pt=35：设置 RTP 负载类型（payload type）为 35，这是一个标准的 H.264 视频负载类型。pt 指定了媒体流的编码类型，35 代表 H.264。

    udpsink：表示将处理后的 RTP 流通过 UDP 协议发送到网络。udpsink 负责将数据包发送到指定的目标地址。
        sync=false：设置为 false，意味着 GStreamer 不会进行时间同步，适用于不需要严格同步的实时视频流。
        host=127.0.0.1：指定目标主机为本地机器 (127.0.0.1)，即视频流会被发送到本地计算机的 UDP 端口。
        port=5600：指定目标端口为 5600，即视频流将通过 UDP 的 5600 端口发送到本地机器。

这条命令的功能是从相机（通过 libcamera-vid）捕获视频流，将其编码为 H.264 格式，通过 GStreamer 处理并封装为 RTP 包，最后通过 UDP 将视频流发送到本地的 5600 端口。

    libcamera-vid 负责从摄像头捕获视频流。
    gst-launch-1.0 使用 GStreamer 处理视频流，并将其封装为 RTP 包，发送到指定的 UDP 地址和端口。