本项目采用 Arduino Mega2560 Pro 作为主控开发板，电机驱动器选用 TB6612FNG，并配备了 12V 电源、两个直流减速电机和一个舵机。未来计划通过嘉立创将各模块集成到一个 PCB 板上，提升系统的集成度和稳定性。
本文将聚焦于电机驱动部分，详细讲解 TB6612FNG 的接线和代码实现。
TB6612FNG 简介
TB6612FNG 是一款高效、双通道的直流电机驱动芯片，能够驱动两个直流电机，每个通道最大电流为 1.2A，具有 PWM 控制功能，并支持正转、反转和刹车等多种模式。它因其简单易用和较高的性价比被广泛应用于各类机器人项目中。
电路接线说明
下表列出了 TB6612FNG 的主要引脚连接：
| TB6612FNG 引脚 | Arduino 引脚 | 功能 |
|---|---|---|
| AIN1 | 5 | 电机 A 的方向控制引脚 1 |
| AIN2 | 10 | 电机 A 的方向控制引脚 2 |
| BIN1 | 6 | 电机 B 的方向控制引脚 1 |
| BIN2 | 11 | 电机 B 的方向控制引脚 2 |
| PWMA | 9 | 电机 A 的 PWM 输入 |
| PWMB | 3 | 电机 B 的 PWM 输入 |
| STBY | 8 | 驱动芯片使能引脚 |
12V 电源为 TB6612FNG 提供主电源，Arduino Mega2560 Pro 通过 USB 或外部电源供电。
/ PWM 和控制引脚定义 /
#define AIN1 5 // 电机 A 的方向控制引脚 1
#define AIN2 10 // 电机 A 的方向控制引脚 2
#define BIN1 6 // 电机 B 的方向控制引脚 1
#define BIN2 11 // 电机 B 的方向控制引脚 2
#define PWMA 9 // 电机 A 的 PWM 引脚
#define PWMB 3 // 电机 B 的 PWM 引脚
#define STBY 8 // TB6612 的使能引脚/ 电机 PWM 固定值 /
const int fixedPWM = -50; // 设置为正值，表示正转void setup() {// 初始化控制引脚为输出模式pinMode(AIN1, OUTPUT);pinMode(AIN2, OUTPUT);pinMode(BIN1, OUTPUT);pinMode(BIN2, OUTPUT);pinMode(PWMA, OUTPUT);pinMode(PWMB, OUTPUT);pinMode(STBY, OUTPUT);// 激活 TB6612 (STBY 引脚拉高)digitalWrite(STBY, HIGH);// 设置电机转速和方向Set_PWMA(fixedPWM); // 设置电机 A 的 PWMSet_PWMB(fixedPWM); // 设置电机 B 的 PWM
}void loop() {Set_PWMA(fixedPWM); // 改变电机 A 的方向Set_PWMB(fixedPWM); // 改变电机 B 的方向
}/ 控制电机 A 的 PWM 和方向 /
void Set_PWMA(int pwm) {if (pwm > 0) {digitalWrite(AIN1, HIGH); // 正转digitalWrite(AIN2, LOW);analogWrite(PWMA, pwm); // 设置速度} else if (pwm < 0) {digitalWrite(AIN1, LOW); // 反转digitalWrite(AIN2, HIGH);analogWrite(PWMA, -pwm); // 设置速度（取绝对值）} else {digitalWrite(AIN1, LOW); // 停止digitalWrite(AIN2, LOW);analogWrite(PWMA, 0);}
}/ 控制电机 B 的 PWM 和方向 /
void Set_PWMB(int pwm) {if (pwm > 0) {digitalWrite(BIN1, HIGH); // 正转digitalWrite(BIN2, LOW);analogWrite(PWMB, pwm); // 设置速度} else if (pwm < 0) {digitalWrite(BIN1, LOW); // 反转digitalWrite(BIN2, HIGH);analogWrite(PWMB, -pwm); // 设置速度（取绝对值）} else {digitalWrite(BIN1, LOW); // 停止digitalWrite(BIN2, LOW);analogWrite(PWMB, 0);}
}
-
所有控制引脚和 PWM 引脚都被设置为输出模式，并通过
digitalWrite(STBY, HIGH)激活驱动芯片。 -
使用
analogWrite()设置 PWM 占空比来调整电机转速，并通过digitalWrite()控制方向引脚，决定电机正转、反转或停止。 -
fixedPWM设置为 50，表示电机以中等速度运行。可以根据自己需要调整该值实现不同转速。 -
Set_PWMA()和Set_PWMB()函数为控制电机的核心，支持正转、反转及停止状态。
