重要！！！
先看这三篇
segment.h-CSDN博客
block.h-CSDN博客
State.h-CSDN博客
初始化cyber->创建node->填充消息->写入
movex::cyber::Init(argv[0]);
// create talker node
auto talker_node = movex::cyber::CreateNode("channel_test_writer");第一步
cyber init 对整个cyber进行初始化操作。这里不展开介绍
创建node
Node::Node(const std::string& node_name, const std::string& name_space): node_name_(node_name), name_space_(name_space) {node_channel_impl_.reset(new NodeChannelImpl(node_name));node_service_impl_.reset(new NodeServiceImpl(node_name));
}NodeChannelImpl其作用是用于创建和管理节点之间通讯的功能(node_service_impl_这里不做详细描述)
NodeChannelImpl内部会将自己加入管理并将自身节点加入通讯的拓扑网络之中。
第二步
auto talker1 = talker_node->CreateWriter<Driver>("/movex/test1");继续看Cratewriter
在文件node_channel_impl.h中有如下定义
template <typename MessageT>
auto NodeChannelImpl::CreateWriter(const proto::RoleAttributes& role_attr)-> std::shared_ptr<Writer<MessageT>> {if (!role_attr.has_channel_name() || role_attr.channel_name().empty()) {AERROR << "Can't create a writer with empty channel name!";return nullptr;}proto::RoleAttributes new_attr(role_attr);FillInAttr<MessageT>(&new_attr);std::shared_ptr<Writer<MessageT>> writer_ptr = nullptr;if (!is_reality_mode_) {writer_ptr = std::make_shared<blocker::IntraWriter<MessageT>>(new_attr);} else {writer_ptr = std::make_shared<Writer<MessageT>>(new_attr);}RETURN_VAL_IF_NULL(writer_ptr, nullptr);RETURN_VAL_IF(!writer_ptr->Init(), nullptr);return writer_ptr;
}/*先外部调用这个函数，传入topic*/
template <typename MessageT>
