当前位置: 首页> 文旅> 美景 > EtherCAT笔记(二) —— EtherCAT状态机

EtherCAT笔记(二) —— EtherCAT状态机

时间:2025/7/12 1:58:51来源:https://blog.csdn.net/m0_37763336/article/details/139795155 浏览次数:0次

EtherCAT 状态机

EtherCAT的状态是由一个称为EtherCAT状态机(ESM: EtherCAT State Machine)来控制的。根据EtherCAT的状态,EtherCAT从站可以访问和执行不同的功能。EtherCAT 主站必须向每个状态下的设备发送特定命令,特别是在从站启动期间。

1 EtherCAT状态机:

  • Init
  • Pre-Operational: PreOp
  • Safe-Operational: SafeOp
  • Operational: OP
  • Boot

EtherCAT状态机
1)Init:
初始化状态定义了主站与从站在应用层的初始通信关系。此时主站和从站应用层无法直接通信,主站使用初始化状态来初始化从站控制器的配置寄存器。如果从站支持邮箱通信,则主站使用初始化状态来配置邮箱通信。
2)Pre-Operational
PreOp状态下,可以使用邮箱通信,但还无法使用过程数据通信。EtherCAT 主站初始化用于过程数据的同步管理器通道(来自同步管理器通道 2)、FMMU 通道,以及(如果从站支持可配置映射)PDO 映射或同步管理器 PDO 分配。在此状态下,过程数据传输的设置以及可能与默认设置不同的终端特定参数也会被传输。
3) Safe-Operational
在 Pre-Op 和Safe-Op之间的转换期间,EtherCAT 从站会检查用于过程数据通信的同步管理器通道是否正确,如果需要,还会检查分布式时钟设置是否正确。在确认状态更改之前,EtherCAT 从站会将当前输入数据复制到 EtherCAT 从站控制器 (ESC) 的相关 DPRAM 区域中。
4) Operational
运行状态,从站程序读取输入数据,主站应用程序发出输出数据,从站设备产生输出信号。此时仍可以使用邮箱通信。
5)Boot
引导状态,在 Boot 状态下,可以更新从站的固件。Boot状态仅可以切换到 Init 状态。邮箱通信通过 File Access Over EtherCAT(FoE) 实现。

2 EtherCAT状态机初始化流程

状态及状态转换主要操作
Init初始状态,应用层无通信,主站只能读写ESC寄存器
Init > Pre-Op主站配置从站地址寄存器:
- 如果支持邮箱通信,则配置邮箱通道参数
- 如果支持分布时钟,则配置分布时钟参数
主站写状态控制寄存器,请求Pre-Op状态切换
Pre-Op此时使用应用层的邮箱通信,如前述
Pre-Op > Safe-Op主站使用邮箱初始化过程数据映射
主站配置过程数据通信使用的SM通道
配置FMMU
主站写状态控制寄存器,请求Safe-Op状态切换
Safe-Op应用层支持邮箱数据通信
有过程数据通信,但只允许读输入数据,不产生输出信号
Safe-Op > Op主站发送有效的输出数据
主站写状态寄存器,请求Op状态切换
Op输入输出有效
仍可以使用邮箱通信
关键字:EtherCAT笔记(二) —— EtherCAT状态机

版权声明:

本网仅为发布的内容提供存储空间,不对发表、转载的内容提供任何形式的保证。凡本网注明“来源:XXX网络”的作品,均转载自其它媒体,著作权归作者所有,商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处。

我们尊重并感谢每一位作者,均已注明文章来源和作者。如因作品内容、版权或其它问题,请及时与我们联系,联系邮箱:809451989@qq.com,投稿邮箱:809451989@qq.com

责任编辑: