Train
python lerobot/scripts/train.py \
policy=act \
env=aloha \
env.task=AlohaInsertion-v0 \
dataset_repo_id=lerobot/aloha_sim_insertion_human \
load_data一直报错，忘记截图了，反正是ssh报错，下不下来，网上搜了方法无法解决，估计和网络有关
换成手动下载到本地加载
具体先修改了下面这个参数
然后到lerobot (LeRobot)下载，按照下面，一定要第一步不然会报错
我下载到以下这个路径
然后就train开始了
Visualize datasets
python lerobot/scripts/visualize_dataset.py --repo-id lerobot/pusht --root /home/fourier/.cache/huggingface/lerobot/lerobot/aloha_sim_insertion_human --local-files-only 1 --episode-index 1
换一个跑eval，下载训练好的模型diffusion_pusht
model.safetensors需要手动下载，通过git clone会把这个跳过
python lerobot/scripts/eval.py -p /home/fourier/.cache/huggingface/lerobot/lerobot/diffusion_pusht eval.n_episodes=10 eval.batch_size=10
生成结果：
然后把examples里面的py过一下，不同作用的程序，也有训练和推理的
