你是否在写单片机程序时遇到这样的问题：
- 多个任务需要同时运行，却没有操作系统支持？
串口、定时器、IO交错运行，逻辑越来越乱？
想用 RTOS，但觉得太复杂、太重？
本文将系统性地介绍 单片机中实现“伪多线程”或多任务并发的 5 种主流方式，从最轻量的状态机轮询，到真正的 RTOS，再到软调度器和协程，每种都配有代码示例和优缺点分析。
📌 适合人群：嵌入式初学者、有 RTOS 使用疑惑的开发者、在做 BLE/Wi-Fi/多任务系统的工程师
🧵 一、伪多线程：主循环 + 状态机（最轻量）
🧠 方法：
在 while(1) 循环中轮询各任务，配合状态机或定时器判断是否执行。
while (1) {task1();task2();task3();
}
