一、核心定义与核心特点
1. 定义
协作焊接机器人是基于协作机器人本体（具备力传感、轻量化、安全停机等特性），集成焊接电源、焊枪、视觉 / 电弧传感器等模块，实现人机共融焊接作业的自动化设备。其核心在于：
- 安全协作：支持与焊工共同工作，无需物理隔离；
- 柔性适配：快速切换焊接任务（如不同工件、焊缝类型），适应非结构化环境。
2. 核心特点
- 安全共融：
- 内置力传感器或扭矩传感器，碰撞时自动停止（响应时间＜50ms），避免焊枪、电缆等对人员造成伤害；
- 符合 ISO/TS 15066 协作安全标准，支持手动引导示教（焊工可直接拖动机械臂调整焊枪位置）。
- 高精度焊接控制：
- 定位精度 ±0.1mm，结合电弧跟踪技术（通过焊接电流波动实时调整焊枪姿态），适应焊缝偏差；
- 支持多种焊接工艺：MIG/MAG（熔化极气体保护焊）、TIG（钨极氩弧焊）、激光焊等。
- 环境适应性：
- 抗焊接飞溅设计：关节采用防飞溅涂层，电缆集成保护套&
