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快速构建一个好用的ros master

一台安装有ubuntu20的小电脑
需求是安装好ros，并配置开机自动运行roscore作为rosmaster，以及启动rosbridge

0、配置ssh

1. 安装ssh，方便远程控制

sudo apt install openssh-server
systemctl enable ssh
systemctl start ssh

一、安装ros

1. 使用鱼香ROS脚本进行安装，超好用。选择了ROS1，并修改源。

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

2. 使用roscore进行测试

roscore

3. 安装

sudo apt-get install -y ros-noetic-rosbridge-server
sudo apt-get install -y ros-noetic-tf2-web-republisher

二、.bashrc修改

1. 在bashrc中添加master的ip和名字

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.244:11311
export ROS_IP=192.168.31.244
# export ROS_HOSTNAME=master

2. 创建一个启动脚本start_roscore.sh

#!/bin/bash# 设置要检查的IP地址
TARGET_IP="192.168.31.244"# 等待网络连接并检查目标IP
while true; do# 获取当前的IP地址CURRENT_IP=$(hostname -I | awk '{print $1}')# 检查当前IP是否是目标IPif [ "$CURRENT_IP" == "$TARGET_IP" ]; thenecho "已连接到路由器，IP地址为 $CURRENT_IP，启动 roscore..."# 启动 roscoreroscore &# 等待一定的时间让 roscore 启动（可以调整时间，例如 10秒）sleep 5# 启动 rosbridge_websocketecho "启动 rosbridge_websocket..."roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch &sleep 5# 启动 tf2_web_republisherecho "启动 tf2_web_republisher..."rosrun tf2_web_republisher tf2_web_republisher &breakelseecho "当前IP地址是 $CURRENT_IP，等待连接到目标IP $TARGET_IP..."sleep 5fi
done

3. 创建一个kill所有ros的脚本kill_ros.sh

ps aux | grep ros |  awk '{print $2}' | xargs kill -9; ps aux | grep rviz |  awk '{print $2}' | xargs kill -9

4. 使用crontab -e创建一个开机任务

@reboot /bin/bash -c "source /opt/ros/noetic/setup.bash && source /home/tju/.bashrc && /home/tju/start_roscore.sh" >> /home/tju/roscore_start.log 2>&1

三、设置小电脑开机自启

1. 在电脑开机时进入bios，进行设置。

四、进行测试