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前言

今天想使用AMCL算法为小车进行定位，但是卡到一个地方一直搞不定。就是目前我的小车上只有一个2D的激光雷达，试了半天，查找很多资料后，最终发现AMCL的算法输入并不满足我的要求，导致我白白浪费很久，并且我发现似乎之前就在这方面进行过探索，所以我才将目光转向了更加通用的cartographer算法。

AMCL 订阅的话题：

1. /scan ： 激光雷达数据
   2）/tf : 激光传感器的参数和里程计的坐标变换 (小车上都没有里程计，这个参数咋输入都是错）
   3）/map：环境地图信息

AMCL 发布的话题：

1. /amcl_pose: 机器人位姿估计
2. /particlecloud：粒子的位姿

还有一个信息关于map坐标系(地图坐标系)，表示机器人刚开始运动时的坐标系 (待求证)

AMCL算法原理:

参考:
1 Turtlebot的建图导航之旅
2 AMCL算法原理讲解