研究背景：本文提出了新型多视角3D目标检测器BEVDepth，以可靠的深度估计提升基于相机的鸟瞰视角(BEV) 3D检测性能。相较于成本较高的LiDAR，多视角相机因低成本受关注，但现有方法（如Lift-Splat-Shoot）在深度估计上存在预测不准、泛化性差和BEV语义不精确等问题，限制了3D检测效果。（指出了Lift-splat中的深度学习机制带来了三个缺陷：深度间接监督，质量差；大多数像素无法预测合理的深度，这意味着它们在学习阶段没有得到适当的训练。 这让我们对深度模块的泛化能力产生怀疑；深度较差导致只有部分特征投影到正确的 BEV 位置，从而导致 BEV 语义不精确。
源码：https://github.com/GengzeZhou/NavGPT
主要贡献： 引入了显式深度监督（Explicit Depth Supervision），通过使用从点云数据生成的深度真值指导深度学习；
设计了一个相机感知深度预测模块（Camera-aware Depth Prediction Module），将相机的内参和外参编码到深度学习模块中；
提出了深度优化模块（Depth Refinement Module），能够纠正特征反投影过程中产生的不精确问题；
通过定制化的高效体素池化方法（Efficient Voxel Pooling）和多帧融合机制（Multi-frame Fusion），显著提高了性能和效率。
第一个对深度质量如何影响整个系统进行彻底分析的（这是我的总结，前面4点基于原文总结）
