机器自动化控制器——第三章 轴指令 10
- MC_ImmediateStop
- 变量
- ▶输入变量
- ▶输出变量
- ▶输入输出变量
- 功能说明
- ▶时序图
- ▶重启动运动指令
- ▶多重启动运动指令
- ▶异常
MC_ImmediateStop
- 与轴的状态无关，根据输入变量“StopMode(停止方法选择)”的停止方法执行停止。
| 指令 | 名称 | FB/ FUN | 图形表现 | ST表现 |
|---|---|---|---|---|
| MC_ImmediateStop | 立即停止 | FB |  | MC_ImmediateStop_instance ( Axis :=《参数》 , Execute :=《参数》 , StopMode :=《参数》 , Done =>《参数》 , Busy =>《参数》 , CommandAborted =>《参数》 , Error =>《参数》 , ErrorID =>《参数》 ); |
变量
▶输入变量
| 输入变量 | 名称 | 数据类型 | 有效范围 | 初始值 | 内容 |
|---|---|---|---|---|---|
| Execute | 启动 | BOOL | TRUE, FALSE | FALSE | 在上升沿开始指令。 |
| StopMode | 停止方法选择 | _eMC_ STOP_ MODE | 1: _mcImmediateStop 2: _mcImmediateStopFEReset 3: _mcFreeRunStop | 1 *1 | 选择停止方法。 1：立即停止 2：立即停止，并进行偏差计数器 复位 3：立即停止，并变为伺服OFF |
- 1.有效范围为枚举体的变量，其实际初始值不是数值，而是枚举元素。
▶输出变量
| 输出变量 | 名称 | 数据类型 | 有效范围 | 内容 |
|---|---|---|---|---|
| Done | 完成 | BOOL | TRUE, FALSE | 指令执行完毕时变为TRUE。 |
| Busy | 执行中 | BOOL | TRUE, FALSE | 接收指令后变为TRUE。 |
| CommandAborted | 执行中断 | BOOL | TRUE, FALSE | 指令中止时，变为TRUE。 |
| Error | 错误 | BOOL | TRUE, FALSE | 发生异常时变为TRUE。 |
| ErrorID | 错误代码 | WORD | * | 发生异常时，输出错误代码。16#0000为正常。 |
- 请参阅 “A-1 错误代码一览(P.A-2)”。
► 输出变量的反映时间
| 变量 | 变为TRUE的时间 | 变为FALSE的时间 |
|---|---|---|
| Done | 减速停止完成后 | • Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时 • Execute为FALSE时，1个周期后 |
| Busy | Execute的上升沿 | • Done变为TRUE时 • Error变为TRUE时 • CommandAborted变为TRUE时 |
| CommandAborted | • 利用其它的MC_Stop(强制停止)指令多重启动运 动指令(中断),中止本指令时 • 因发生异常，中止本指令时 | • Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时 • Execute为FALSE时，1个周期后 |
| Error | 本指令的启动条件或输入参数中含有异常因素时 | 异常已解除时 |
▶输入输出变量
| 输入输出变量 | 名称 | 数据类型 | 有效范围 | 内容 |
|---|---|---|---|---|
| Axis | 轴 | _sAXIS_REF | － | 指定轴。 *1 |
- 1.请使用在Sysmac Studio的轴基本设定画面中创建的用户定义变量的轴变量名称(默认 “MC_Axis***”)或系统定义变量的 轴变量名称(_MC_AX[], _MC1_AX[], _MC2_AX[*])。
功能说明
- 本指令是可在任何状态下执行的指令。
- 例如，即使由于异常而处于减速停止中，也可以利用本指令立即停止。
- MC_Stop(强制停止)指令在Status.ErrorStop(错误减速停止中)为TRUE时无法使用，但可使用MC_ImmediateStop(立即停止)指令。
- 执行指令后，则按照StopMode(停止方法选择)的指定立即停止动作，动作中的指令变为CommandAborted(执行中断)状态。
- 执行本指令后，轴状态的Status.ErrorStop(错误减速停止中)变为TRUE，发生“启动立即停止指令(错误代码：5485 Hex)”错误。
- 使用注意事项
- 有关对于主轴的注意事项，请参阅“同步控制的主轴及辅轴的注意事项(P.1-6)”。
▶时序图
- 在启动Execute(启动)的同时，Busy(执行中)变为TRUE。
- 立即停止指令处理完成时，Done(完成)变为TRUE。
▶重启动运动指令
- 无法重启本指令。
- 重启后，将发生“无法重启运动指令(错误代码：543B Hex)”错误。
▶多重启动运动指令
- 多重启动运动指令的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。
► 其它指令执行中的本指令启动
轴组动作中
- 在轴组动作中对指定轴执行指令时，轴发生异常，立即停止。
- 轴组也发生异常，轴组动作也停止。
轴变量Status.Stopping(减速停止中)为TRUE时
- 下述状态下，轴变量Status.Stopping(减速停止中)变为TRUE。
- 通过MC_Stop(强制停止)指令使轴减速中
- MC_ResetFollowingError(偏差计数器复位)指令执行中
- MC_TouchProbe(启用外部锁定)指令的立即停止中
- 多重启动MC_Stop(强制停止)指令的Execute，至少1个变为TRUE时对于Status.Stopping(减速停止中)为TRUE的轴，也可执行本指令。
- 启动本指令后，下列执行中指令的CommandAborted(执行中断)变为TRUE。
- MC_Stop(强制停止)指令
- MC_ResetFollowingError(偏差计数器复位)指令
- 立即停止中的MC_TouchProbe(启用外部锁定)指令
轴变量Status.ErrorStop(错误减速停止中)为TRUE时
轴发生异常期间，轴状态Status.ErrorStop(错误减速停止中)变为TRUE。
因异常而处于减速停止中时，也可执行本指令。
▶异常
- 本指令执行中轴等发生异常时，也直接继续立即停止动作。
- 关于轴参数停止方法的设定，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。
► 发生异常时的时序图
- 在执行本指令中发生异常时，Error(错误)变为TRUE，轴立即停止。
- 可查看ErrorID(错误代码)的输出值，了解发生异常的原因。
► 错误代码
- 关于指令发生的异常，请参阅“A-1 错误代码一览(P.A-2)”。
