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前言

本文主要阐述ros中导航系统的框架架构以及大致实现的原理，本部分内容比较简单，详情可见本文所附资料，不过多赘述

我的环境：
本教程使用的环境是：实体 ROS 小车，Ubuntu 18.04，ROS1 Melodic

参考资料：

• 5分钟，看懂ROS的Navigation导航系统

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Navigation 导航系统概述

本部分简要介绍 ROS 中的 Navigation 导航系统的整体架构与工作流程。

如果你是初学者，建议观看下方视频，快速理解导航系统的核心逻辑：

🎥 推荐视频：5分钟，看懂 ROS 的 Navigation 导航系统

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ROS 官方导航系统架构图

下图为 ROS 官方提供的导航系统结构图，展示了各模块间的关系和数据流：

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类比理解导航系统

我们可以将机器人导航的过程类比为日常生活中的“人类导航”：

该部分内容请参考类比图进行理解，不再赘述。如有疑问，可以参考本章推荐的视频教程进行进一步理解。