DSP28335模块配置模板系列——EPWM配置模板

一、配置步骤

1.关闭时基模块时钟、开启epwm模块时钟

	EALLOW;SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 0;   SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EPWM6ENCLK = 1;  EDIS;

关闭时基模块时钟是为了在配置epwm模块时确保配置的正确性和安全性，防止误触发；提前开启epwm模块的时钟是为了后续配置步骤中开启时基时钟后epwm能正确运行。

2.配置对应epwm模块的GPIO管脚

InitEPwm6Gpio();

void InitEPwm6Gpio(void)
{EALLOW;GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO10 = 0;    // Enable pull-up on GPIO10 (EPWM6A)GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO11 = 0;    // Enable pull-up on GPIO11 (EPWM6B)GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO10 = 1;   // Configure GPIO10 as EPWM6AGpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO11 = 1;   // Configure GPIO11 as EPWM6BEDIS;
}

这里可以直接调用EPwm.c源文件中的配置对应epwm模块的GPIO管脚的函数。

3.根据所需要的epwm模块数量以及是否需要同步处理来配置同步信号

3.1 只用到一个epwm模块

只用到一个epwm时，需要禁用同步输出和相位同步：

	EPwm6Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_SYNC_DISABLE; 
//禁用epwm6的同步输出信号，这意味着EPWM6模块不会产生同步输出信号，用于其他EPWM模块的同步操作。EPwm6Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_DISABLE;
//禁用相位同步功能。禁用相位同步意味着当有同步信号输入时，定时器不会加载相位寄存器（TBPHS）的值。因此，EPWM6模块的计数器不会被同步信号影响，保持独立运行。EPwm6Regs.TBPHS.half.TBPHS = 0;
//TBPHS（时基相位寄存器）用于存储相位偏移值，当启用相位同步时，计数器会加载这个值以实现同步。设置为0意味着如果相位同步功能被启用，定时器的计数器将从0开始计数。

3.2 用到多个epwm模块且需要让他们保持同步

主模块配置产生同步信号：

    EPwm1Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_CTR_ZERO;
//当计数器CTR达到0时，epwm1模块会产生同步输出信号。此信号可以用于同步其他EPWM模块，使它们的计数器在同一时刻开始计数。

从模块配置接受同步信号进行相位同步：

    EPwm6Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_ENABLE; // 使能相位同步EPwm6Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_SYNC_IN; // 使用同步输入信号EPwm6Regs.TBPHS.half.TBPHS = 0; // 设置相位偏移为0

4.配置时基模块从而设定PWM波周期

	EPwm6Regs.TBCTR = 0x0000;                  // 清除CTR计数器EPwm6Regs.TBPRD = tbprd;                   //计数周期EPwm6Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP;    // 设置计数模式为向上计数EPwm6Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV=TB_DIV1;     //分频系数xEPwm6Regs.TBCTL.bit.CLKDIV=TB_DIV1;         //分频系数y

PWM波周期T由以下公式得到：

$T=T_{PWM}\times \frac{1}{TBCLK}$

$\begin{cases} &TBCLK=\frac{SYSCLK}{2^{y}} \text{ if } x= 0 \\ & TBCLK=\frac{SYSCLK}{2x\times 2^{y}} \text{ if } x>0 \end{cases}$

$\begin{cases} &T_{PWM}=TBPRD+1 \text{ if } MODE=UP/DOWN \\ & T_{PWM}=2*TBPRD \text{ if } MODE=UPDOWN \end{cases}$

5.配置比较模块和动作模块从而设定PWM波占空比

根据TBCTR是否达到CMPA、CPMB、TBPRD、0的值，可以产生以下六种事件：

TBCTR=0	ZRO
TBCTR=TBPRD	PRD
TBTCR=CMPA，且正在增计数	CAU
TBTCR=CMPA，且正在减计数	CAD
TBTCR=CMPB，且正在增计数	CBU
TBTCR=CMPB，且正在减计数	CBD

每种事件可以触发以下四种动作：

无动作	AQ_NO_ACTION
使EPWMxA/EPWMxB置高	AQ_SET
使EPWMxA/EPWMxB置低	AQ_CLEAR
使EPWMxA/EPWMxB翻转	AQ_TOGGLE

下面以CAU=AQ_SET、,CBU=AQ_CLEAR为例配置CC、AQ模块：

	EPwm6Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOW; EPwm6Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = CC_SHADOW;
//开启CMPA的阴影模式在阴影模式下，CMPA寄存器的值会首先写入阴影寄存器，然后在特定的事件（例如计数器到达零点）发生时，阴影寄存器的值才会被复制到实际的CMPA寄存器。这可以避免在修改CMPA值时，PWM信号出现突变。EPwm6Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = CC_CTR_ZERO;EPwm6Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = CC_CTR_ZERO;
//当计数器达到零点时，阴影寄存器的值会被加载到实际的CMPA寄存器中。这种加载模式确保CMPA值的更新在计数器归零时进行，从而保持PWM信号的同步和一致性。EPwm6Regs.CMPA.half.CMPA = CMPA;    EPwm6Regs.CMPB = CMPB;              EPwm6Regs.AQCTLA.bit.PRD = AQ_CLEAR;           EPwm6Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET;          EPwm6Regs.AQCTLB.bit.PRD = AQ_SET;          EPwm6Regs.AQCTLB.bit.CBU = AQ_CLEAR;

此模式下EPWM6A的占空比计算公式为：

$D=1-\frac{CMPA}{TBPRD}$

此模式下EPWM6B的占空比计算公式为：

$D=\frac{CMPB}{TBPRD}$

6.配置中断事件和定义中断服务函数

可选择以上六种事件来作为触发中断的事件，当中断事件到来后，PIE模块会向CPU发送一次中断请求，CPU响应后则进入中断服务函数。

	EPwm6Regs.ETSEL.bit.INTSEL = ET_CTR_ZERO;     // TBPCR=0时触发中断申请EPwm6Regs.ETSEL.bit.INTEN = 1;  // Enable INT    //使能EPWM6模块的中断功能EPwm6Regs.ETPS.bit.INTPRD = ET_1ST;           // 每次计数器达到0时都会触发中断事件IER |= M_INT3;                                //使能第3组中断PieCtrlRegs.PIEIER3.bit.INTx6 = 1;            //使能INT3.6 epwm6中断EINT;   ERTM;

中断服务函数：

interrupt void epwm6_timer_isr(void)
{EPwm6Regs.ETCLR.bit.INT = 1;    清除标志位PieCtrlRegs.PIEACK.bit.ACK3 = 1;    运行第3组中断能接受其他中断
}

二、配置模板

以epwm6产生一定占空比和一定周期的PWM波且按PWM周期进入中断函数为例，以下为完整的配置模板：

void EPWM6_Init(Unit16 tbprd,Unit16 cmpa,Unit cmpb)
{EALLOW;SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 0;   SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EPWM6ENCLK = 1;  EDIS;EALLOW;  PieVectTable.EPWM1_INT = &epwm6_timer_isr;EDIS;   EPwm6Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_SYNC_DISABLE;  EPwm6Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_DISABLE;EPwm6Regs.TBPHS.half.TBPHS = 0;EPwm6Regs.TBCTR = 0x0000;                  EPwm6Regs.TBPRD = tbprd;EPwm6Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP;   EPwm6Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV=TB_DIV1; EPwm6Regs.TBCTL.bit.CLKDIV=TB_DIV1;    EPwm6Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOW;EPwm6Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = CC_SHADOW;EPwm6Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = CC_CTR_ZERO;EPwm6Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = CC_CTR_ZERO;EPwm6Regs.CMPA.half.CMPA = cmpa;    EPwm6Regs.CMPB = cmpb;              EPwm6Regs.AQCTLA.bit.PRD = AQ_CLEAR;           EPwm6Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET;          EPwm6Regs.AQCTLB.bit.PRD = AQ_SET;          EPwm6Regs.AQCTLB.bit.CBU = AQ_CLEAR;        EPwm6Regs.ETSEL.bit.INTSEL = ET_CTR_ZERO;     EPwm6Regs.ETSEL.bit.INTEN = 1;  EPwm6Regs.ETPS.bit.INTPRD = ET_1ST;     EALLOW;SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 1;         EDIS; IER |= M_INT3;                                PieCtrlRegs.PIEIER3.bit.INTx6 = 1;            EINT;   ERTM;   
}
interrupt void epwm6_timer_isr(void)
{EPwm6Regs.ETCLR.bit.INT = 1;    清除标志位PieCtrlRegs.PIEACK.bit.ACK3 = 1;    运行第3组中断能接受其他中断
}