成像领域有多个标定概念
笔记所说的相机标定主要是指几何标定。
相机几何模型基于小孔成像原理，相关文章很多，上图中R t矩阵是外参矩阵（和相机在世界空间中的位姿相关），K矩阵是内参矩阵（和相机本身参数相关，比如焦距，像素大小，镜头畸变等）。
无畸变情况下，三维世界坐标下的点通过以下变化可以得到像素坐标系上的坐标点。
镜头畸变的模型
上图是一个实际案例，左上的图标注了径向畸变的畸变值变化情况，可以看到随着半径的增大畸变也越厉害。切向畸变一般都比较小，因此各处畸变的值都很小。
标定的参照物，有三维空间标定设备如上图，也有2D平面标定设备如棋盘格标定板。
