一、编码器接口简介
- Encoder Interface 编码器接口
- 编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度
- 每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口
- 两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2
使用场景：使用定时器的编码器接口，再配合编码器，就可以测量旋转速度和旋转方向。一般应用于电机控制的项目上，使用PWM驱动电机，再使用编码器测量电机的速度，再用PID算法进行闭环控制。一般电机旋转速度比较高，会使用无接触的霍尔传感器或者光栅进行测速。（本人使用触点式旋钮编码器，电机是手动旋转）。
二、正交编码器
三、工作原理
四、工作模式
五、代码
void TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_EncoderMode,uint16_t TIM_IC1Polarity, uint16_t TIM_IC2Polarity);//定时器编码器接口配置（1：定时器， 2：编码器模式 ，3：通道1的电平极性 ，4：通道2的电平极性）整体代码：
#include "stm32f10x.h" // Device headervoid Encoder_init(void)
{RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3 ,ENABLE );RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode= GPIO_Mode_IPU; //选择复用推挽输出 GPIO_InitStruct.GPIO_Pin= GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);//不需要开启内部时钟，编码器接口就是一个带方向控制的外部时钟//配置定时器时基单元TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision= TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode= TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period= 65536 - 1; //ARR自动重装器的值TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=1-1; //PSC预分频器的值，给0，不分频，编码器的时钟直接驱动计数器TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter= 0; //重复计数器的值TIM_TimeBaseInit (TIM3 ,&TIM_TimeBaseInitStruct );//编码器接口基本配置，输入捕获不需要全部用到只需要用到 ： 滤波器，通道，极性方向TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct; //定义一个结构体变量TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStruct); //给结构体赋一个初始值TIM_ICInitStruct.TIM_Channel =TIM_Channel_1 ; //指定定时器输入捕获所使用的通道。TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 0xF; //设置输入捕获滤波器的值,数值越大，滤波效果越强TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStruct); //相当于写入TIM_ICInitStruct.TIM_Channel =TIM_Channel_2 ; //指定定时器输入捕获所使用的通道。TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 0xF; //设置输入捕获滤波器的值,数值越大，滤波效果越强TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStruct); //相当于写入TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising); //定时器的编码器接口配置函数//(1:定时器几，2：编码器模式选择TI1和TI2都计数，3:Rising是不反向，Falling是反向(反向就是往哪转是正，是相对的))TIM_Cmd(TIM3,ENABLE); //开启定时器3
}int16_t Encoder_Get(void)
{return TIM_GetCounter(TIM3);
}//如果用编码器测速的话，需要将上面的Get函数改一下，在固定的闸门时间读一次CNT，然后把CNT清零
//在主循环里，每间隔一段时间，Get一次，也就是delay_ms(1000);这是手转的延时，电机的话可以给短一点
//int16_t Encoder_Get(void)
//{
// int16_t Temp;
// Temp = TIM_GetCounter(TIM3);
// TIM_SetCounter(TIM3,0);
// return Temp;
//}
