0.前言
最近接手新项目，用海康威视旗下的HIK ROBOT Vision Master机器视觉软件做二次开发相关的项目，写一篇博客记录一下学习过程。
参考视频：https://www.bilibili.com/video/BV1tq4y1j7RP?p=1
其他参考资料：软件自带的开发文档。
IDE：VS 2022
语言：C#、C++
框架：dotNET Framework 4.6.1
软件版本：VM 4.3.0（本文都用VM缩写代指Vision Master）
1.配置环境
新建一个winForm工程，右击工程属性，目标框架修改为：.NET Framework 4.6.1。
在生成中，目标平台首选32位取消勾选，输出路径绑定为：D:\Program Files\VisionMaster4.3.0\Applications。
打开App.config配置文档，再去VisionMaster4.3.0\Applications中找到VisionMaster.exe.config，将全部内容复制到App.config中替换。
#1 添加新控件
切换到设计窗口，找到工具箱，右击Windows所有窗体，点击选择项，点击浏览去刚才的Applications文件夹中找这个库：VisionMaster4.3.0\Development\V4.x\ComControls\Assembly\VMControls.Winform.Release.dll，会自动导入一些控件：
回到VS的工具箱中，可以看到新增控件：
下面是， 链接各种库文件DLL
在引用中，添加动态链接库和依赖库。开发文档中提供了两种引入方式：手动添加和小工具一键导入。
推荐第二种，先只添加基础库测试：
回到VS中：
重新加载后，多了这些链接项，也可以手动加入。
2.新建VM工程和写入功能测试
将这个工程保存到本地，后缀名为.sol文件。
回到VS 2022，在winForm中拖入一个VmRenderControl控件作为显示，拖入两个Button和一个ListBox来更新数据。
加载方案 按钮：
private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
{string message;VmSolution.Load("D:\\Users\\Desktop\\test0820.sol", "");message = "Load Sol Success.";listBox1.Items.Add(message);listBox1.TopIndex = listBox1.Items.Count - 1;
}
方案执行 按钮：
private void button2_Click(object sender, EventArgs e)
{IMVSCircleFindModuTool circleFindModuCs = (IMVSCircleFindModuTool)VmSolution.Instance["流程1.圆查找1"];VmProcedure vmProcedure = (VmProcedure)VmSolution.Instance["流程1"];vmRenderControl1.ModuleSource = circleFindModuCs;Task.Run(() =>{vmProcedure.Run();});
}
最后的效果：
3.异常代码捕获和获取参数
VM中的异常都会有自己的专属错误代码，封装在VmException类中，捕获格式没有区别。
在Button中加入try、catch捕获：
string message;
try
{VmSolution.Load("D:\\Users\\Desktop\\test0820.sol", "");message = "Load Sol Success.";listBox1.Items.Add(message);listBox1.TopIndex = listBox1.Items.Count - 1;
}
catch(VmException ex)
{message = "Load Sol Failed." + ex.errorCode;listBox1.Items.Add(message);listBox1.TopIndex = listBox1.Items.Count - 1;
}
设置一个Button按钮，来获取提取的参数：
声明圆查找实例化对象的时候，都需要绑定流程，然后强转为对应类。
IMVSCircleFindModuTool circleFind = (IMVSCircleFindModuTool)VmSolution.Instance["流程1.圆查找1"];
if (null == circleFind) return;
textBoxX.Text = circleFind.ModuResult.OutputCircle.CenterPoint.X.ToString("0.00");
textBoxY.Text = circleFind.ModuResult.OutputCircle.CenterPoint.Y.ToString("0.00");
textBoxR.Text = circleFind.ModuResult.OutputCircle.Radius.ToString("0.00"); // 精度控制
下面是，获取整个绑定的参数配制界面，在子窗口ParamForm上显示，控件为vmParamsConfigWithRenderControl。
设置一个按钮：
private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
{IMVSCircleFindModuTool findModuTool = (IMVSCircleFindModuTool)VmSolution.Instance["流程1.圆查找1"];vmParamsConfigWithRenderControl1.ModuleSource = findModuTool;
}
点击参数配置，打开子界面，然后点击绑定参数，即可在子窗口中配置，选择参数后，右边的界面是实时更改的。
4.第一阶段总结
VM基础开发环境的配置，和工具类的使用，已经渲染模块的显示。
5.流程操作配置
连续执行和停止执行按钮：
private void button5_Click(object sender, EventArgs e)
{VmProcedure vmProcedure = (VmProcedure)VmSolution.Instance["流程1"];Task.Run(() =>{vmProcedure.ContinuousRunEnable = true; });
}
private void button6_Click(object sender, EventArgs e)
{VmProcedure vmProcedure = (VmProcedure)VmSolution.Instance["流程1"];Task.Run(() =>{vmProcedure.ContinuousRunEnable = false;});
}
如何选择一个Sol方案中的多个流程呢？
private void button7_Click(object sender, EventArgs e)
{vmProcedureConfigControl1.BindSingleProcedure(comboBox1.Text);
}private void button8_Click(object sender, EventArgs e)
{vmProcedureConfigControl1.BindMultiProcedure();
}
6.自定义模块实例（测试）
仿写一个VM深度学习模块（DL目标检测C），打开自定义模块生成工具，输入选项全选，这里对应下面的基本参数。
下一步：
点击生成XML、C#和C++工程。
C#工程是管理控件，C++工程是管理算法。
文件保存在：D:\Program Files\VisionMaster4.3.0\Applications\Tools\AlgorithmXMLGenerator\result下
C#工程直接右击VID.cs生成即可，打包好的dll会自动导入到XML文件夹中，已经不需要像之前一样单独复制过去。
问题出现在C++工程中，双击sln进入项目后，会选择配置Windows SDK和平台工具集。选择vs2022平台，会报错：
C3861 “VM_M_BatchGetFloat”: 找不到标识符
在论坛中也看到了相似的问题：二次开发进行自定义算法模块开发，编译c++时软件自动生成的文件有未定义的函数
如果直接将三处错误注释掉，编译会成功，在VM中拖入模块的时候会：
