Ubuntu18.04安装AutoWare.ai(完整版)

目录

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一、安装Opencv

1.1 下载安装包Opencv官网

1.2 安装opencv_contrib

二、安装Eigen库

1.   解压文件

2. 安装Eigen

3. 配置路径：

三、安装Ros和rosdepc

 四、安装Autoware.ai-1.14.0

 4.1 安装依赖

4.2 下载Autoware.ai

1.在home路径下打开终端输入以下命令：

2.下载源码：

3.下载Ros依赖

4.在Autoware.ai路径下进行编译：

5.编译完成后，启动Autoware.ai如下命令：

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一、安装Opencv

1.1 下载安装包Opencv官网

        此处推荐适用于Autoware.ai1.14.0为Opencv-3.4.16版本。(因为Ros下载时会自带opencv3.2.0所以建议第一节跳过，直接进入Eigen库的安装，opencv不进行安装时，Autoware编译时会很快通过)。

1.2 安装opencv_contrib

        (与opencv版本保持一致)

1. 将上述opencv和opencv_contrib相同版本下载完成后，各自解压，并将opencv_contrib放入opencv中，如下图所示：

2.  在opencv目录中右键打开终端，执行以下命令配置环境：

sudo apt-get install build-essential sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-devsudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

3. 配置好环境之后，在opencv目录下新建build文件夹，依次执行以下命令：

cd opencv
mkdir build
sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

        接着执行，此处时间较长，等待完成100就可以。

sudo make -j8
sudo make install

       

4. 打开配置文件：

sudo gedit /etc/ld.so.conf

  5. 添加如下路径：

/usr/loacal/lib

   6. 保存并关闭，执行：

sudo ldconfig

   7. 配置环境，打开bash.bashrc。

sudo gedit /etc/bash.bashrc 

   8.  在文件末尾添加如下：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

9. 保存并退出，执行：

source /etc/bash.bashrc

10. 安装完成后输入如下命令，查看安装的结果：

pkg-config opencv --modversion

二、安装Eigen库

        此处推荐适用于Autoware.ai版本为3.3.7。Eigen3.3.7下载链接

        1.   解压文件

# 解压
sudo tar -xzvf eigen-3.3.7.tar.gz

        2. 安装Eigen

# 安装
cd eigen-3.3.7
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

         更改旧链接：

sudo rm -rf /usr/local/include/eigen3
sudo rm -rf /usr/local/include/Eigen    #删除系统自带eigen版本

        复制文件：

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/include
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include

        建立刚安装好的Eigen库链接：

sudo ln -s /usr/include/eigen3 /usr/local/include/eigen3
sudo ln -s /usr/include/Eigen/ /usr/local/include/Eigen
cd /usr/lib/cmake/eigen3   #更新cmake库链接
sudo rm ./*    #删除旧版cmake配置
sudo cp /usr/local/share/eigen3/cmake/* ./   #这里也要注意自己的Eigen安装路径
sudo updatedb   #更新系统数据库
cd /usr/include

        查看Eigen版本： （3.3.7）

vim /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h

3. 配置路径：

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

三、安装Ros和rosdepc

        此处推荐用鱼香肉丝一键安装。

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

 四、安装Autoware.ai-1.14.0

 4.1 安装依赖

        这里下载可能比较慢，多尝试几次，用好点的网络，或者换源。

sudo apt updatesudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkinsudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstoolpip3 install -U setuptools

         若pip3下载太慢可以将第四条命令换成：

 pip3 install -U setuptools -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

4.2 下载Autoware.ai

        1.在home路径下打开终端输入以下命令：

#Autoware.ai目录
mkdir -p autoware.ai/srccd autoware.ai

        2.下载源码：

 wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.14.0/autoware.ai.repos?inline=false"vcs import src < autoware.ai.repos#上述过程若下载不下来也可以使用如下
git clone https://gitee.com/P000it/autoware.ai.git

 

        上述结果显示下载完成，中途报错是因为网络原因，重新下载即可。

        3.下载Ros依赖

#下载ros依赖
rosdepc updaterosdepc install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

        安装时会报很多的错误，原因在于安装Ros时没有安装这些依赖功能包，只需要根据后面所提示的功能包名称依次下载完成即可。如下图所示，注意将提示功能包名称中所含"_"替换为"-"。

        在这里为了方便大家，给出了需要下载的功能包命令：

sudo apt-get install ros-melodic-jsk-rviz-plugins
sudo apt-get install ros-melodic-nmea-navsat-driver
sudo apt-get install ros-melodic-jsk-recognition-msgs
sudo apt-get install ros-melodic-nmea-msgs
sudo apt-get install ros-melodic-qpoases-vendor
sudo apt-get install ros-melodic-gps-common
sudo apt-get install ros-melodic-velodyne-pointcloud
sudo apt-get install ros-melodic-grid-map-ros
sudo apt-get install ros-melodic-gscam
sudo apt-get install ros-melodic-velodyne
sudo apt-get install ros-melodic-imu-tools
sudo apt-get install ros-melodic-sound-play
sudo apt-get install ros-melodic-lgsvl-msgs
sudo apt-get install ros-melodic-jsk-topic-tools
sudo apt-get install ros-melodic-geodesy
sudo apt-get install ros-melodic-image-view2
sudo apt-get install ros-melodic-rosbridge-server
sudo apt-get install ros-melodic-automotive-platform-msgs
sudo apt-get install ros-melodic-carla-msgs
sudo apt-get install ros-melodic-velodyne-gazebo-plugins
sudo apt-get install ros-melodic-velodyne-description
sudo apt-get install ros-melodic-automotive-navigation-msgs
sudo apt-get install ros-melodic-velocity-controllers
sudo apt-get install ros-melodic-uvc-camera
sudo apt-get install ros-melodic-effort-controllers

        完成上述操作后，重新执行第3步下载Ros依赖，如果还有报错，继续按照上述命令格式补全所缺功能包。

        4.在Autoware.ai路径下进行编译：

        #有CUDA

AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

        #无CUDA(推荐这个，CUDA报错很多) 

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

        5.编译完成后，启动Autoware.ai如下命令：

source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch