相机-雷达联合标定direct_visual_lidar_calibration开源算法编译踩坑记录

基于场景的相机-雷达联合标定编译记录direct_visual_lidar_calibration

编译

1.本机环境Ubuntu18.04 + Melodic

• 相关依赖版本：Cmake-3.18.0 gcc-8.4.0 pcl-1.13.0

2.相关依赖

   # Install dependenciessudo apt install libomp-dev libboost-all-dev libglm-dev libglfw3-dev libpng-dev libjpeg-dev# Install GTSAMgit clone https://github.com/borglab/gtsamcd gtsam && git checkout 4.2a9mkdir build && cd build# For Ubuntu 22.04, add -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ONcmake .. -DGTSAM_BUILD_EXAMPLES_ALWAYS=OFF \-DGTSAM_BUILD_TESTS=OFF \-DGTSAM_WITH_TBB=OFF \-DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFFmake -j$(nproc)sudo make install# Install Ceres  需要cmake3.16以上git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solvermkdir ceres-solver/build && cd ceres-solver/buildcmake .. -DBUILD_EXAMPLES=OFF -DBUILD_TESTING=OFF -DUSE_CUDA=OFFmake -j$(nproc)sudo make install# Install Iridescence for visualization  需要gcc 8以上git clone https://github.com/koide3/iridescence --recursivemkdir iridescence/build && cd iridescence/buildcmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Releasemake -j$(nproc)sudo make install# ROS1  需要pcl1.10以上cd ~/calibration_ws/srcgit clone https://github.com/koide3/direct_visual_lidar_calibration.git --recursivecd .. && catkin_make

3.踩坑记录

• 1.安装编译ceres，需要CMake 3.16以上
• 2.安装iridescence，需要gcc 8以上，不然filesystem会报错。且需要在CMakelist的target_link_libraries中添加stdc++fs。
• 3.编译最终的direct_visual_lidar_calibration工具时，需要pcl1.10以上版本，不然代码中pcl::make_shared报错。
• 4.当然在更换CMake，g++，pcl版本时，别忘记修改环境变量
• 总结：还是本机各种依赖版本太低了。