切换Land后会立即停止接收Offboard/Mission setpoint,按MPC_Z_VEL_MAX_DN匀速下降触地自动DisarmCOM_DISARM_LANDLand模式不是忽略油门的油门中位-死区内-自动降油门低于中位-死区-Abort Land抑制下降油门高于中位死区-允许爬升所以Land模式严重依赖RC_TRIM判断是否回中必须是中位RC3_MIN 1000us 油门最低PWMRC3_MAX 2000us 油门最高PWMRC3_TRIM 1500us 必须是中位不能是999RC3_DZ 30-50us 死区固件1.15.4建议大于40us参数MPC_Z_VEL_MAX_DN 1m/s Land模式用这个速度MPC_Z_VEL_MAX_UP 1m/s 上升速度上限MPC_ACC_DN_MAX 1 下降加速度MPC_ACC_UP_MAX 1 上升加速度MPC_JERK_MAX 4 起停平滑Z共用COM_DISARM_LAND 2-5s 触地多久自动解锁