1. 下载工作空间:
链接：链接: https://pan.baidu.com/s/1V7XmaYi1ZXb85dDbuFN5OQ?pwd=sqw8 提取码: sqw8
其中包含了Velodyne雷达、阿路比imu和scout_mini的驱动
2. 安装必要依赖
sudo apt install -y libasio-dev
sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard
ROS_DISTRO:自己的ROS版本
3. 编译工作空间(catkin_ws)
可能提示缺少依赖，安装提示安装即可
4. 设置 CAN-To-USB 适配器
step0:
cd sensor_ws
source devel/setup.bash
step1：启用 gs_usb 内核模块
sudo modprobe gs_usb
step2：首次使用 Scout-ros 套装
rosrun scout_bringup setup_can2usb.bash
step3：如果不是第一次使用，请使用 scout-ros 软件包（每次关闭电源时都运行此命令）
rosrun scout_bringup bringup_can2usb.bash
step4：测试命令
receiving data from can0
candump can0
step5：启动基本节点
roslaunch scout_bringup scout_mini_robot_base.launch
step6：再启动键盘节点(务必在开阔场地使用该节点！！！)
roslaunch scout_bringup scout_teleop_keyboard.launch
上述step走完还不行，那么重启一下底盘再试试！！！
5. 测试imu
cd sensor_ws
source devel/setup.bash
roslaunch openzen_sensor my_lpms_ig1.launch
rostopic echo /imu/data
/imu/data 话题有数据则安装成功。
6. 配置并使用 Velodyned 雷达
step1：插上雷达网线
step2：设置
- 进ubuntu设置-网络-有线设置(齿轮)
- 按照下图指示设置
IPv4 -手动 -地址192.168.1.77-子网掩码255.255.255.0-应用
- 重启一下有线网络
setp3：
cd sensor_ws
source devel/setup.bash
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
rostopic echo velodyne_points (应该是这个名字，可以list确认一下)
话题有数据则成功。
至此，Velodyne雷达、阿路比imu和scout_mini的驱动都安装好啦！！！Good Lucky
