文章目录
- 前言
- 一、概述
- 二、开发环境搭建
- 三、多旋翼MAVROS自主控制接口
- 四、无人船（车）MAVROS自主控制接口
- 五、二次开发基础
- 六、控制LED灯
- 七、自定义串口驱动
- 八、Guided控制接口
- 九、输出自定义PWM信号
- 十、添加自定义MAVLINK消息和QGC通信
- 十一、自定义日志
- 十二、自定义参数
前言
ArduPilot是一个多功能和开源的自动驾驶系统，支持多种车辆类型：多旋翼、传统直升机、固定翼飞机、船只、潜水器、无人车等。其源代码是由一大群专业人士和爱好者开发。
官方wiki:
https://ardupilot.org/ardupilot/
https://ardupilot.org/dev/
本教程主要是讲解基于ArduPilot固件的二次开发，适用于没有任何相关开发经验的朋友。
硬件：
超维USV-M系列无人船
pix2.4.8飞控
软件：
ArduPilot 4.4
QGC4.2
课程内容暂时包括下面这些，后面有空了会继续补充
一、概述
二、开发环境搭建
文档地址：
https://blog.csdn.net/qq_38768959/article/details/131133686?csdn_share_tail=%7B%22type%22%3A%22blog%22%2C%22rType%22%3A%22article%22%2C%22rId%22%3A%22131133686%22%2C%22source%22%3A%22qq_38768959%22%7D
三、多旋翼MAVROS自主控制接口
源码地址：
https://gitee.com/Mbot_admin/hyper-drone.git
四、无人船（车）MAVROS自主控制接口
源码地址：
https://gitee.com/Mbot_admin/hyper-drone.git
