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引言

I2C（Inter - Integrated Circuit）总线作为一种简单、高效的串行通信协议，广泛应用于各种传感器、存储器等设备的通信中。MPU6050 六轴传感器便是常见的基于 I2C 通信的设备，它能同时测量加速度和角速度，在机器人、无人机等领域有着广泛的应用。本文将详细介绍如何使用 STM32 HAL 库中的 I2C 函数与 MPU6050 传感器进行通信。

一、开发环境

二、MPU6050传感器

三、STM32 HAL 库 I2C 函数介绍

1. 阻塞模式函数

2. 中断模式函数

3.回调函数

四、代码示例及详解

1.发送寄存器地址向MPU6050的某个寄存器发送地址，以便后续读取该寄存器的内容。例如，who am i寄存器地址为0x75：

2.读取寄存器值现在我们可以从刚才指定的寄存器中读取数据了：

3.使用中断模式为了提高效率，我们还可以使用中断模式进行数据传输。以下是一个使用中断模式的示例：

4.完整示例代码

五、运行结果

六、总结

一、开发环境

硬件：正点原子精英版 V2 STM32F103开发板

单片机：STM32F103ZET6

Keil版本：5.32

STM32CubeMX版本：6.9.2

STM32Cube MCU Packges版本：STM32F1xx_DFP.2.4.1
串口：USART1(PA9,PA10)

I2C2:PB10(SCL),PB11(SDA)

二、MPU6050传感器

MPU6050 是一款集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪的六轴运动传感器。

对于 MPU6050 六轴传感器，其数据手册会说明它的默认 I2C 地址为 0x68 或 0x69，这取决于 AD0 引脚的电平状态。当 AD0 引脚接地时，地址为 0x68；当 AD0 引脚接高电平时，地址为 0x69 。开发者在使用该传感器时，只需按照手册中的说明来确定地址即可。

下面是相关信息汇总表：

从机地址

b1101000（0x68）或b1101001（0x69）

WHO_AM_I寄存器地址

0x75

WHO_AM_I寄存器该寄存器默认值

0x68

三、STM32 HAL 库 I2C 函数介绍

对于程序来说，与 I2C 设备的通信过程看似复杂，但实际上只是简单的寄存器读写操作。就像我们在群里交流，说“写”就好比张开口说话传达信息（对应写操作，通常用 0 表示），回复“1”则表示已读信息（对应读操作）。STM32 HAL 库为我们提供了一系列封装好的 I2C 函数，我们只需调用这些函数就能轻松实现与 MPU6050 传感器的通信。就像串口通信有中断和回调函数一样，I2C 通信也有类似的机制，STM32 HAL库提供了多种I2C函数来简化通信操作。以下是一些常用的 I2C 函数：

1. 阻塞模式函数

HAL_I2C_Master_Transmit()：主机向从机发送数据，函数会阻塞等待数据发送完成。

HAL_I2C_Master_Receive()：主机从从机接收数据，同样是阻塞等待接收完成。

HAL_I2C_Mem_Write()：主机向从机的指定内存地址写入数据。

HAL_I2C_Mem_Read()：主机从从机的指定内存地址读取数据。

2. 中断模式函数

HAL_I2C_Master_Transmit_IT()：以中断模式向从机发送数据，函数调用后立即返回，数据发送完成会触发回调函数。

HAL_I2C_Master_Receive_IT()：以中断模式从从机接收数据，同样调用后立即返回，接收完成触发回调。

HAL_I2C_Mem_Write_IT()：以中断模式向从机指定内存地址写入数据。

HAL_I2C_Mem_Read_IT()：以中断模式从从机指定内存地址读取数据。

3.回调函数

HAL_I2C_MasterTxCpltCallback()：主机发送完成回调函数。

HAL_I2C_MasterRxCpltCallback()：主机接收完成回调函数。

四、代码示例及详解

1.发送寄存器地址
向MPU6050的某个寄存器发送地址，以便后续读取该寄存器的内容。例如，who am i寄存器地址为0x75：

uint8_t reg_addr = 0x75; // 目标寄存器地址（MPU6050的WHO_AM_I寄存器）
uint8_t value;           // 存储读取值的变量// 发送寄存器地址（写操作），使用查询方式写 I2C 设备
HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c2,                     // 哪个控制器, 使用I2C2(0x68 << 1),                // 设备地址左移1位&reg_addr,                  // 数据 buffer, 要写入的寄存器地址1,                          // 数据长度1字节1000                        // 超时时间，单位是 Tick，一般是 1ms, 超时1秒
);

2.读取寄存器值
现在我们可以从刚才指定的寄存器中读取数据了：

// 调用 HAL_I2C_Master_Receive 函数，通过 I2C2 总线从从机地址为 0x68 的设备读取一个字节的数据到 value 变量中
HAL_I2C_Master_Receive(&hi2c2, (0x68 << 1), &value, 1, 1000);// 调用 printf 函数，通过串口输出从 MPU6050 的 0x75 寄存器读取到的值
printf("HAL_I2C_Master_Receive the value of mpu6050 0x75 reg: 0x%X\r\n", value);// 将 value 变量清零，准备下一次读取
value = 0;
HAL_Delay(3000);

3.使用中断模式
为了提高效率，我们还可以使用中断模式进行数据传输。以下是一个使用中断模式的示例：

// 调用 HAL_I2C_Master_Transmit_IT 函数，以中断模式通过 I2C2 总线向从机地址为 0x68 的设备发送要读取的寄存器地址
HAL_I2C_Master_Transmit_IT(&hi2c2, (0x68 << 1), &reg_addr, 1);// 调用 Wait_I2C_Tx_Complete 函数，等待 I2C 发送操作完成
Wait_I2C_Tx_Complete();// 调用 HAL_I2C_Master_Receive_IT 函数，以中断模式通过 I2C2 总线从从机地址为 0x68 的设备读取一个字节的数据到 value 变量中
HAL_I2C_Master_Receive_IT(&hi2c2, (0x68 << 1), &value, 1);// 调用 Wait_I2C_Read_Complete 函数，等待 I2C 读取操作完成
Wait_I2C_Read_Complete();     // 打印读取到的值
printf("HAL_I2C_Master_Receive_IT the value of mpu6050 0x75 reg: 0x%X\r\n", value);// 禁用 I2C2 总线的事件中断、缓冲区中断和错误中断
__HAL_I2C_DISABLE_IT(&hi2c2, I2C_IT_EVT | I2C_IT_BUF | I2C_IT_ERR);value = 0;
HAL_Delay(3000);

4.完整示例代码,附件是源码

/* USER CODE BEGIN Header */
/********************************************************************************* @file           : main.c* @brief          : Main program body******************************************************************************* @attention** Copyright (c) 2025 STMicroelectronics.* All rights reserved.** This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file* in the root directory of this software component.* If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.********************************************************************************/
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "i2c.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <string.h>
/* USER CODE END Includes *//* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */
extern UART_HandleTypeDef huart1;
extern I2C_HandleTypeDef hi2c2;
/* USER CODE END PTD *//* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD *//* USER CODE END PD *//* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM *//* USER CODE END PM *//* Private variables ---------------------------------------------------------*//* USER CODE BEGIN PV *//* USER CODE END PV *//* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */
void Wait_I2C_Read_Complete(void);
static volatile  uint8_t g_i2c_rx_flag;
void Wait_I2C_Tx_Complete(void);
static volatile  uint8_t g_i2c_tx_flag;
char *str= "I2C FUNCTIONS\r\n";
char c;/* USER CODE END PFP *//* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 *//* USER CODE END 0 *//*** @brief  The application entry point.* @retval int*/
int main(void)
{/* USER CODE BEGIN 1 *//* USER CODE END 1 *//* MCU Configuration--------------------------------------------------------*//* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */HAL_Init();/* USER CODE BEGIN Init *//* USER CODE END Init *//* Configure the system clock */SystemClock_Config();/* USER CODE BEGIN SysInit *//* USER CODE END SysInit *//* Initialize all configured peripherals */MX_GPIO_Init();MX_USART1_UART_Init();MX_I2C1_Init();MX_I2C2_Init();/* USER CODE BEGIN 2 *//*举例函数的使用HAL_I2C_Master_Transmit();HAL_I2C_Master_Receive();HAL_I2C_Master_Transmit_IT();HAL_I2C_MasterTxCpltCallback();HAL_I2C_Master_Receive_IT();HAL_I2C_MasterRxCpltCallback();HAL_I2C_Mem_Write()HAL_I2C_Mem_Read()HAL_I2C_Mem_Write_IT();HAL_I2C_Mem_Read_IT();HAL_I2C_MasterRxCpltCallback();*/HAL_UART_Transmit(&huart1,str,strlen(str),1000);uint8_t reg_addr =0x75;// 目标寄存器地址（MPU6050的WHO_AM_I寄存器）uint8_t value;              // 存储读取值的变量//发送寄存器地址（写操作）,使用查询方式写 I2C 设备、读 I2C 设备函数HAL_I2C_Master_Transmit(&hi2c2,                     // 哪个控制器,使用I2C2(0x68<<1),                  // 设备地址左移1位&reg_addr,                  // 数据 buffer,要写入的寄存器地址1,                          // 数据长度1字节1000                        // ,超时时间，单位是 Tick，一般是 1ms,超时1秒);//(0x68<<1)：将从机地址 0x68 左移一位，得到 0xD0（二进制 b11010000）。左移的目的是为了符合 I2C 通信协议中地址字节的格式，让最低位置0// 调用 HAL_I2C_Master_Receive 函数，通过 I2C2 总线从从机地址为 0x68 的设备读取一个字节的数据到 value 变量中HAL_I2C_Master_Receive(&hi2c2, 0x68<<1,&value,1,1000);// 调用 printf 函数，通过串口输出从 MPU6050 的 0x75 寄存器读取到的值printf("HAL_I2C_Master_Receive  the value of mpu6050 0x75reg:0X%x\r\n",value);// 将 value 变量清零，准备下一次读取value =0;HAL_Delay(3000);// 调用 HAL_I2C_Mem_Read 函数，通过 I2C2 总线从从机地址为 0x68 的设备的 0x75 寄存器读取一个字节的数据到 value 变量中HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c2, (0x68<<1), reg_addr,1, &value, 1, 100);	printf("HAL_I2C_Mem_Read the value of mpu6050 0x75reg:0X%x\r\n",value);value =0;HAL_Delay(3000);// 调用 HAL_I2C_Master_Transmit_IT 函数，以中断模式通过 I2C2 总线向从机地址为 0x68 的设备发送要读取的寄存器地址HAL_I2C_Master_Transmit_IT(&hi2c2, 0x68<<1,&reg_addr,1);// 调用 Wait_I2C_Tx_Complete 函数，等待 I2C 发送操作完成Wait_I2C_Tx_Complete();// 调用 HAL_I2C_Master_Receive_IT 函数，以中断模式通过 I2C2 总线从从机地址为 0x68 的设备读取一个字节的数据到 value 变量中HAL_I2C_Master_Receive_IT(&hi2c2, 0x68<<1,&value,1);// 调用 Wait_I2C_Read_Complete 函数，等待 I2C 读取操作完成Wait_I2C_Read_Complete();     printf("HAL_I2C_Master_Receive_IT the value of mpu6050 0x75reg:0X%x\r\n",value);// 调用 __HAL_I2C_DISABLE_IT 宏，禁用 I2C2 总线的事件中断、缓冲区中断和错误中断__HAL_I2C_DISABLE_IT(&hi2c2, I2C_IT_EVT | I2C_IT_BUF | I2C_IT_ERR);value =0;HAL_Delay(3000);// 调用 HAL_I2C_Mem_Read_IT 函数，以中断模式通过 I2C2 总线从从机地址为 0x68 的设备的 0x75 寄存器读取一个字节的数据到 value 变量中HAL_I2C_Mem_Read_IT(&hi2c2, (0x68<<1), reg_addr,1, &value, 1);Wait_I2C_Read_Complete();     printf("HAL_I2C_Mem_Read_IT the value of mpu6050 0x75reg:0X%x\r\n",value);/* USER CODE END 2 *//* Infinite loop *//* USER CODE BEGIN WHILE */while (1){/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */}/* USER CODE END 3 */
}/*** @brief System Clock Configuration* @retval None*/
void SystemClock_Config(void)
{RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};/** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters* in the RCC_OscInitTypeDef structure.*/RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK){Error_Handler();}/** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks*/RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK){Error_Handler();}
}/* USER CODE BEGIN 4 */
void HAL_I2C_MasterTxCpltCallback(I2C_HandleTypeDef *hi2c)
{if (hi2c->Instance == I2C2){g_i2c_tx_flag = 1;}
}void Wait_I2C_Tx_Complete(void)
{while (g_i2c_tx_flag == 0);g_i2c_tx_flag = 0;
}void HAL_I2C_MasterRxCpltCallback(I2C_HandleTypeDef *hi2c)
{if(hi2c->Instance == I2C2){	g_i2c_rx_flag=1;}
}void HAL_I2C_MemRxCpltCallback(I2C_HandleTypeDef *hi2c)
{	if(hi2c->Instance == I2C2){	g_i2c_rx_flag=1;}
}
void Wait_I2C_Read_Complete(void)
{while(0==g_i2c_rx_flag);g_i2c_rx_flag=0;
}
/* USER CODE END 4 *//*** @brief  This function is executed in case of error occurrence.* @retval None*/
void Error_Handler(void)
{/* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug *//* User can add his own implementation to report the HAL error return state */__disable_irq();while (1){}/* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/*** @brief  Reports the name of the source file and the source line number*         where the assert_param error has occurred.* @param  file: pointer to the source file name* @param  line: assert_param error line source number* @retval None*/
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{/* USER CODE BEGIN 6 *//* User can add his own implementation to report the file name and line number,ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) *//* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

五、运行结果

打开串口助手,接收到数据

六、总结

通过本文的介绍，我们详细了解了如何使用 STM32 HAL 库中的 I2C 函数与 MPU6050 传感器进行通信。从确定从机地址，到使用各种 I2C 函数进行寄存器的读写操作，再到中断模式的使用和中断的禁用，每一个步骤都进行了详细的解释和代码示例。希望本文能帮助你快速掌握 STM32 HAL 库 I2C 函数的使用，仅供参考,有任何问题，欢迎在评论区留言讨论！