1.基本原理：
上图是I2C的总线图和通讯协议图（就是I2C是怎么实现设备之间读写数据的）
下面主要介绍通讯协议的每一步：
1.发出开始信号: 一开始都为高电平为空闲状态。当SCL为高电平时，主机将SDA拉低即为发出开始信号，从机设备检测到开始信号后会开始监听总线，总线进入繁忙状态
2.地址传输
主设备向总线发送一个字节数据：7位设备地址+1位读写数据帧。
每个从机都会将主机发送的地址与自己的地址进行比较，成功匹配地址的从设备通过拉低 SDA 线返回 ACK(应答）信号。至此主从机配对成功。接下来，无论谁是接收方，在接受到数据后必须向发送方返回成功接收的应答信号“ACK",或者接收失败的应答信号”NACK"
而后面数据传输的方向由 “ R/W读写位 ” 决定
0（写） = 主机 → 从机
1 （读）= 从机 → 主机
3.数据传输
根据读写位，主机开始发送/接收数据，接下来就是正常返回应答，还有编写自己的传输协议就行了。最后记得拉高SDA发出停止信号，代表数据传输结束
注：
因为写数据一直是”一个方向“，所以不用重写读写数据帧
但是读数据需要在配对后更改传输方向，所以需要重写读写数据帧
2.软件IIC / 硬件I2C
软件IIC:用两个底层GPIO去模拟SCL和SDA通讯时序，一般模拟的方法是编写“IIC.C"文件和”MOTOR.C"函数，如下图
"IIC.C"包含：通过底层GPIO模拟“信号”的函数
MOTOR.C包含：一般是用"IIC.C"和厂家提供的传感器驱动组成的，里面主要编写了自定义的初始化，和模拟时序函数等。
硬件I2C:一些硬件电路实现的I2C功能，HAL库中已经有调用该硬件电路的函数了，直接可以通过该函数与某个设备进行I2C通讯（即读写该设备的寄存器）
