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一.初始化Init函数

1.点击 连接CAN 按键(默认为连接CAN，点击一次变为断开CAN)--->进入connectDevice函数

        1.1按键为连接CAN：根据当前选择的可用接口，比特率初始化CAN

QString cmd1=tr("ifconfig %1 down").arg(ui->comboBox_2->currentText());QString cmd2=tr("ip link set up %1 type can bitrate %2 restart-ms 100").arg(ui->comboBox_2->currentText()).arg(ui->comboBox_3->currentText());system(cmd1.toStdString().c_str());system(cmd2.toStdString().c_str());

        1.2以设置的插件名与接口实例化canDevice

                QCanBusDevice作用：1.连接断开CAN总线设备 

                connectDevice(): 尝试连接到CAN总线设备

                                                         disconnectDevice(): 断开与CAN总线设备的连接。

                                                        2.读取发送帧

               readFrames(int maxNumberOfFrames): 从CAN总线读取数据帧

               writeFrames(const QList<QCanBusFrame> &frames): 向CAN总线写入数据帧。

                                                        3.错误处理

                                                       errorOccurred(QCanBusDevice::Error error): 当CAN总线设备发生错误时发出信号。               errorString() const: 返回描述错误的字符串。

canDevice = QCanBus::instance()->createDevice(ui->comboBox->currentText(),ui->comboBox_2->currentText(),&errorString);

                canDevice创建成功：连接CAN  canDevice->connectDevice()连接成功之后进行按键使能与失能。进行接收消息帧，错误处理

                接收消息帧

 connect(canDevice,&QCanBusDevice::framesReceived,[=](){this->receivedFrames();});

                 错误处理 connect(canDevice,&QCanBusDevice::errorOccurred,this,&MainWindow::canDeviceErrors);

void MainWindow::receivedFrames()
{if(!canDevice)return;//读取帧while(canDevice->framesAvailable()){QString view;const QCanBusFrame frame = canDevice->readFrame();//检查读取的帧是否是错误帧frame.frameType()返回帧的类型if(frame.frameType()==QCanBusFrame::ErrorFrame){view=canDevice->interpretErrorFrame(frame);}else{view=frame.toString();}//设置时间戳const QString time=QString::fromLatin1("%1.%2 ").arg(frame.timeStamp().seconds(),10,10,QLatin1Char(' ')).arg(frame.timeStamp().microSeconds()/100,4,10,QLatin1Char('0'));const QString flags=frameFlags(frame);//追加显示接收到的消息ui->textBrowser->insertPlainText(time+flags+view+"\n");}
}

static QString frameFlags(const QCanBusFrame &frame)
{QString res=QString(" --- ");if(frame.hasBitrateSwitch())res[1]=QLatin1Char('B');if(frame.hasErrorStateIndicator())res[2]=QLatin1Char('E');if(frame.hasLocalEcho())res[3]=QLatin1Char('L');return res;}

//错误处理
void MainWindow::canDeviceErrors(QCanBusDevice::CanBusError error) const
{switch (error){case QCanBusDevice::ReadError:case QCanBusDevice::WriteError:case QCanBusDevice::ConnectionError:case QCanBusDevice::ConfigurationError:case QCanBusDevice::UnknownError:ui->label_4->setText(canDevice->errorString());break;default:break;}
}

                发送信息：

void MainWindow::sendMsg()
{if(!canDevice)return;QString str=ui->lineEdit->text();/* 以空格分隔lineEdit的内容，并存储到字符串链表中 */QStringList strList=str.split(' ');QString strTmp=nullptr;for(int i=1;i<strList.count();++i){strTmp+=strList[i];}//将strTmp中的信息转为QByteArray进行发送//strTemp.toLatin1()：这个调用将QString转换为QByteArrayQByteArray data0 = strTmp.toLatin1();//fromHex() 函数将16进制转换成二进制数据QByteArray data = QByteArray::fromHex(data);//以16进制读取要发送的帧内容里第一个数据，并作为帧IDbool ok;int framId = strList[0].toInt(&ok,16);QCanBusFrame fram = QCanBusFrame(framId,data);//发送帧canDevice->writeFrame(fram);}