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互联网策划主要做什么_世界疫情2023年能结束吗_深圳seo优化方案_什么网站推广比较好

时间:2025/7/10 17:36:31来源:https://blog.csdn.net/ZPC8210/article/details/143573776 浏览次数:0次
互联网策划主要做什么_世界疫情2023年能结束吗_深圳seo优化方案_什么网站推广比较好

打开刚刚创建好的lwr_moveit_config文件夹,我们发现有config和launch两个文件夹。3.1 MoveIt! 配置文件先看config,里面有

  • fake_controllers.yaml:这是虚拟控制器配置文件,方便我们在没有实体机器人,甚至没有任何模拟器(如gazebo)开启的情况下也能运行MoveIt。
  • joint_limits.yaml:这里记录了机器人各个关节的位置速度加速度的极限,这些都会被用于以后的规划中。
  • kinematics.yaml:这里就是上一章2.2.4里面设置的东西,用于初始化运动学求解库
  • lwr.srdf:这个是一个重要的MoveIt配置文件,我们将在下一节详解。
  • ompl_planning.yaml:这里是配置OMPL各种算法的各种参数。
  • 3.2 SRDF文件
    SRDF是moveit的配置文件,配合URDF使用。打开lwr.srdf,
  • 我们可以看到这是一个xml格式的配置文件,根是robot,并有一个属性值name='lwr'。下面各个项目应该很明显,就是我们刚刚在Setup Assistant里面所设置的东西,包含了组群,位姿,终端控制器,虚拟关节,以及碰撞免测矩阵ACM的定义。理论上,只要有了srdf和urdf,我们就可以完全定义一个机器人moveit信息。
  • 3.3 Launch文件
    下面,我们看看launch文件夹,一打开发现有很多文件,瞬间不想看了。。不要急,我们来看看几个重要的文件。


    3.3.1 demo.launch
    demo是运行的总结点,打开我们可以看到他include了其他的launch文件。其中第14行说,如果有需要,发布静态的tf。比如说,你的机器人基座不在世界坐标的原点,你可以发布一个静态tf来描述机器人在世界坐标中的位置。第17-21行,就是我们发布虚拟机器人状态的地方了,当然,如果你有实体机器人或者有gazebo之类的模拟器,你需要去掉这一部分,有其他相应的节点来发布机器人状态。26-32行运行了另一个moveit重要的节点,move group。
     
  • 3.3.2 move_group.launch
    顾名思义,move group的功能是让一个规划组群动起来。怎么动,那就要做运动规划了,在move_group.launch第24-26行定义了运动规划库的使用,我们可以看到,默认的是使用ompl运动规划库。同样的,如果以后有时间,我会发帖详解如何创建新的运动规划库插件并让moveit使用其他的运动规划算法。其他的都是设置一些基本参数,暂时可以略过。


    3.3.3 planning_context.launch
    这里我们可以看到,定义了所使用的urdf和srdf文件,以及运动学求解库。不建议手动更改这些,但是如果你需要使用不同的urdf,srdf,可以在这里更改。
     
  • 3.3.4 setup_assistant.launch
    如果你需要更改一些配置,那么可以直接运行

    复制代码
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    roslaunch lwr_moveit_config setup_assistant.launch
    这样就可以基于当前设置做更改,而不是重新设置。
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