1、HAL_StatusTypeDef HAL_FDCAN_Init (FDCAN_HandleTypeDef * hfdcan)
FDCAN_HandleTypeDef FDCAN1_Handler;FDCAN1_Handler.Instance=FDCAN1;FDCAN1_Handler.Init.FrameFormat=FDCAN_FRAME_CLASSIC; //传统模式FDCAN1_Handler.Init.Mode=FDCAN_MODE_NORMAL; //标准测试FDCAN1_Handler.Init.AutoRetransmission=DISABLE; //关闭自动重传FDCAN1_Handler.Init.TransmitPause=DISABLE; //关闭传输暂停FDCAN1_Handler.Init.ProtocolException=DISABLE; //关闭协议异常处理FDCAN1_Handler.Init.NominalPrescaler=10; //分频系数FDCAN1_Handler.Init.NominalSyncJumpWidth=8; //重新同步跳跃宽度FDCAN1_Handler.Init.NominalTimeSeg1=31; //tsg1范围:2~256FDCAN1_Handler.Init.NominalTimeSeg2=8; //tsg2范围:2~128FDCAN1_Handler.Init.MessageRAMOffset=0; //信息RAM偏移FDCAN1_Handler.Init.StdFiltersNbr=0; //标准信息ID滤波器编号FDCAN1_Handler.Init.ExtFiltersNbr=0; //扩展信息ID滤波器编号FDCAN1_Handler.Init.RxFifo0ElmtsNbr=1; //接收FIFO0元素编号FDCAN1_Handler.Init.RxFifo0ElmtSize=FDCAN_DATA_BYTES_8; //接收FIFO0元素大小：8字节FDCAN1_Handler.Init.RxBuffersNbr=0; //接收缓冲编号FDCAN1_Handler.Init.TxEventsNbr=0; //发送事件编号FDCAN1_Handler.Init.TxBuffersNbr=0; //发送缓冲编号FDCAN1_Handler.Init.TxFifoQueueElmtsNbr=1; //发送FIFO序列元素编号FDCAN1_Handler.Init.TxFifoQueueMode=FDCAN_TX_FIFO_OPERATION; //发送FIFO序列模式FDCAN1_Handler.Init.TxElmtSize=FDCAN_DATA_BYTES_8; //发送大小:8字节if(HAL_FDCAN_Init(&FDCAN1_Handler)!=HAL_OK) return 1; //初始化FDCAN2、HAL_StatusTypeDef HAL_FDCAN_DeInit (FDCAN_HandleTypeDef * hfdcan）
复位FDCAN配置。
FDCAN_HandleTypeDef FDCAN1_Handler;
HAL_FDCAN_DeInit(&FDCAN1_Handler); 3、void HAL_FDCAN_MspInit (FDCAN_HandleTypeDef * hfdcan)
void HAL_FDCAN_MspInit(FDCAN_HandleTypeDef* hfdcan)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;RCC_PeriphCLKInitTypeDef FDCAN_PeriphClk;__HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE(); //使能FDCAN1时钟__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); //开启GPIOA时钟//FDCAN1时钟源配置为PLL1QFDCAN_PeriphClk.PeriphClockSelection=RCC_PERIPHCLK_FDCAN;FDCAN_PeriphClk.FdcanClockSelection=RCC_FDCANCLKSOURCE_PLL;HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&FDCAN_PeriphClk);GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12; //PA11,12GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_PP; //推挽复用GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP; //上拉GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_MEDIUM; //超高速GPIO_Initure.Alternate=GPIO_AF9_FDCAN1; //复用为CAN1HAL_GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initure); //初始化}CAN初始化回调配置，配置GPIO口和时钟 ，被函数1自动调用。
4、void HAL_FDCAN_MspDeInit (FDCAN_HandleTypeDef * hfdcan)
void HAL_FDCAN_MspDeInit (FDCAN_HandleTypeDef * hfdcan)5、HAL_StatusTypeDef HAL_FDCAN_EnterPowerDownMode (FDCAN_HandleTypeDef * hfdcan)
进入休眠模式
FDCAN_HandleTypeDef FDCAN1_Handler;HAL_FDCAN_EnterPowerDownMode ( &FDCAN1_Handler);6、HAL_StatusTypeDef HAL_FDCAN_ExitPowerDownMode (FDCAN_HandleTypeDef * hfdcan)
FDCAN_HandleTypeDef FDCAN1_Handler;
HAL_FDCAN_ExitPowerDownMode (&FDCAN1_Handler);退出休眠模式。
7、
FDCAN_HandleTypeDef FDCAN1_Handler;FDCAN_FilterTypeDef FDCAN1_RXFilter;FDCAN1_RXFilter.IdType=FDCAN_STANDARD_ID; //标准IDFDCAN1_RXFilter.FilterIndex=0; //滤波器索引 FDCAN1_RXFilter.FilterType=FDCAN_FILTER_MASK; //滤波器类型FDCAN1_RXFilter.FilterConfig=FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0; //过滤器0关联到FIFO0 FDCAN1_RXFilter.FilterID1=0x0000; //32位IDFDCAN1_RXFilter.FilterID2=0x0000; //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码HAL_FDCAN_ConfigFilter(&FDCAN1_Handler,&FDCAN1_RXFilter);8、HAL_StatusTypeDef HAL_FDCAN_Start (FDCAN_HandleTypeDef * hfdcan)
开启FDCAN通信。
HAL_FDCAN_Start(&FDCAN1_Handler); //开启FDCAN
9、HAL_StatusTypeDef HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, FDCAN_TxHeaderTypeDef *pTxHeader, uint8_t *pTxData)
重要函数 使用FDCAN 发送数据。
第二个输入参数需要提供一个FDCAN_TxHeaderTypeDef类型的指针，此结构体类型用于封装CAN发送数据之外的其他必要信息。第三个参数是要发送的数据。
在以前的HAL库中 两个参数合并在了一起，现在拆分成了两部分。
FDCAN_TxHeaderTypeDef FDCAN1_TxHeader;
void FDCAN1_Send_Msg()
{ uint8_t msg[8] = {1,2,3,4,5,6,7,8};FDCAN1_TxHeader.Identifier= 0x1234; //32位IDFDCAN1_TxHeader.IdType=FDCAN_STANDARD_ID; //标准IDFDCAN1_TxHeader.TxFrameType=FDCAN_DATA_FRAME; //数据帧FDCAN1_TxHeader.DataLength=8; //数据长度FDCAN1_TxHeader.ErrorStateIndicator=FDCAN_ESI_ACTIVE; FDCAN1_TxHeader.BitRateSwitch=FDCAN_BRS_OFF; //关闭速率切换FDCAN1_TxHeader.FDFormat=FDCAN_CLASSIC_CAN; //传统的CAN模式FDCAN1_TxHeader.TxEventFifoControl=FDCAN_NO_TX_EVENTS; //无发送事件FDCAN1_TxHeader.MessageMarker=0; HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&FDCAN1_Handler,&FDCAN1_TxHeader,msg);
}10、HAL_StatusTypeDef HAL_FDCAN_GetRxMessage(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxLocation, FDCAN_RxHeaderTypeDef *pRxHeader, uint8_t *pRxData)
重要函数，使用FDCAN 接收数据
同函数9一样，接收数据的时候也需要提供一个FDCAN_RxHeaderTypeDef 类型的指针。相比于FDCAN_TxHeaderTypeDef 类型的数据 ，此处声明的变量不需要配置参数，只需要读取内部数据即可。
参数三是数据返回的指针。
uint8_t buf[24];
FDCAN_RxHeaderTypeDef FDCAN1_RxHeader;HAL_FDCAN_GetRxMessage(&FDCAN1_Handler,FDCAN_RX_FIFO0,&FDCAN1_RxHeader,buf);9、HAL_StatusTypeDef HAL_FDCAN_ActivateNotification(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t ActiveITs, uint32_t BufferIndexes)
开启FDCAN中断。
HAL_FDCAN_ActivateNotification(&FDCAN1_Handler,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0);
//开启FIFO 0 接收中断
10、void FDCAN1_IT0_IRQHandler(void)
FDCAN 中断服务函数
void FDCAN1_IT0_IRQHandler(void)
{HAL_FDCAN_IRQHandler(&FDCAN1_Handler);
}11、void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback (FDCAN_HandleTypeDef * hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
FDCAN 接收中断的回调函数，只处理FIFO0的接收数据中断。
void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
{u8 i=0;u8 rxdata[8];if((RxFifo0ITs&FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE)!=RESET) //FIFO1新数据中断{//提取FIFO0中接收到的数据HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan,FDCAN_RX_FIFO0,&FDCAN1_RxHeader,rxdata);printf("id:%#x\r\n",FDCAN1_RxHeader.Identifier);printf("len:%d\r\n",FDCAN1_RxHeader.DataLength>>16);for(i=0;i<8;i++)printf("rxdata[%d]:%d\r\n",i,rxdata[i]);HAL_FDCAN_ActivateNotification(hfdcan,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0);}
}
