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Ubuntu开机自启配置(基于service:以ROS和docker为例)

时间:2025/7/13 5:35:01来源:https://blog.csdn.net/qq_43326927/article/details/140688917 浏览次数:0次

Ubuntu开机自启配置(以ROS和docker为例)

  • 前言
  • 1. service介绍
    • 1.1 service命令的基本用法
    • 1.2. service命令的常用操作
    • 1.3. service命令与systemd的兼容性
  • 2. Example之开机启动ROS
    • 2.1 创建服务单元文件
      • 2.1.1 新建`.service`文件
      • 2.1.2 编写`.service`文件
    • 2.2 重新加载systemd配置
    • 2.3 启用并启动服务
  • 3 Example之开机启动Docker
  • 4 处理依赖和环境问题
  • 5处理启动顺序问题
  • 6日志和调试


前言

在Ubuntu下,有时候希望能够开机后能够自动运行某些命令,比如ROS小车等,希望能够开机自启动,而不是每次都通过ssh等连接后再运行roslaunch xxxx xxxx.launch等命令。这里基于service实现。

1. service介绍

在Ubuntu中,service是一个用于管理系统服务的命令行工具,它允许用户启动、停止、重启、查看服务状态等操作。随着Ubuntu版本的更新,systemd成为了大多数Ubuntu版本(特别是Ubuntu 15.04及以后版本)的初始化系统和服务管理器,逐渐取代了旧的SysVinit和Upstart系统。

1.1 service命令的基本用法

service命令的基本语法如下:

service [选项] 服务名 [命令]
  1. 选项:通常不需要指定,但在某些情况下可以使用选项来修改命令的行为。
  2. 服务名:要操作的服务名称,这通常对应于/etc/init.d/目录下的脚本名称(对于SysVinit和Upstart)或systemd的服务单元文件(.service)的名称。
  3. 命令:要执行的操作,如start、stop、restart、status等。

1.2. service命令的常用操作

  1. 启动服务sudo service 服务名 start
  2. 停止服务sudo service 服务名 stop
  3. 重启服务sudo service 服务名 restart
  4. 查看服务状态sudo service 服务名 status
  5. 列出所有服务:systemctl list-units --type=service

1.3. service命令与systemd的兼容性

在systemd系统中,service命令的许多操作实际上是通过调用systemd的systemctl命令来实现的。例如,当你使用sudo service 服务名 start时,systemd会查找与该服务名对应的.service文件,并使用systemctl start 服务名.service来启动服务。

2. Example之开机启动ROS

2.1 创建服务单元文件

2.1.1 新建.service文件

通过nanovim等,在/etc/systemd/system/下新建.service文件,如:

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